ROS會議和活動：

如果對機器人技術感興趣，但是看不到任何適合興趣的項目，那么可能還需要考慮將其應用于同級組織中，例如OpenCV和MoveIt！?

核心是各種應用和ROS2的逐漸普及

GPU運算越來越主流，Nvidia Jetson TX2。難點在于高效率應用GPU！

The conundrum is how to actually make use of the GPU compute capability of the Jetson.?

• 視覺
• 機器學習
• 導航
• 機械臂軌跡規劃
• 多機器人任務協作

這些都是主流的研究方向。

?特斯拉model 3正式進駐webots，有趣啊……

最近，Webots添加了一個車輛展示示例，演示Webots的某些汽車仿真功能。 示例包括公開了AckermannDrive接口的Tesla Model 3。 對于想要在Webots中模擬車輛的用戶來說，這是一個起點。 同樣，對webots來說，它是與ROS 2汽車功能包集進一步融合的基礎。

即將推出基于ROS 2的實時系統
實時正成為在工業中傳播ROS的越來越緊迫的話題。 ROS 2現在具有實時功能的中間件和調度程序。 Ralph Lange（博世公司研究部）介紹了他們對ROS 2的實時確定性調度程序的實現。Francesca Finocchiaro和Pablo Garrido（eProsima）介紹了如何在使用μROS的微控制器上運行ROS 2。 最后，Lennart Puck（FZI）介紹了如何使用ROS 2創建實時系統以及這些系統的基準。 Lennart Puck表示，基于他們的基準，ROS 2可以滿足實時要求。 Katherine Scott（Open Robotics）談到了從ROS 1到ROS 2的過渡以及一般的設計決策。 通常的結論是，現在是切換到ROS 2的時候了。

urdf2webots?

更新如下：

• 創建關節的DEF的可能性
• 修復針對沒有ROS1的用戶的軟件包搜索
• 修復質心輸出
• 包括觸摸傳感器

新版本1.0.9可以在這里找到：https://github.com/cyberbotics/urdf2webots

如果使用pip，則可以使用pip install urdf2webots進行安裝，也可以使用pip install --no-cache-dir --upgrade urdf2webots進行升級

ros2control

它還沒有接近最終版，但已經處于社區可以用了的狀態了（bug少了）。

這并不意味著將沒有軟件包級別的文檔！ 實際上，目標是提供一種解決方案，其中文檔包含在相關的軟件包中（因此功能部件和文檔可以到達同一PR），并且將它們組合在一起以形成以下頁面：

https://ros-controls.github.io/control.ros.org/

其他新聞：（機器翻譯！）

大事記

• 世界MoveIt日視頻已發布！
• 3/13/2021 Open Robotics / @marcogg在FOSS亞洲
• 3/14/2021 Open Robotics / @marcogg在FOSS Asia第二部分
• 3/18/2021每周一次的機器人聚會
• 3/23/2021大規模機器人技術–為機器人技術初創企業籌款
• 3/25/2021 ROS工業自動化
• 3/30/2021開源101Gazebo談
• 4/9/2021開放硬件峰會–在此處購買門票
• 4/13/2021 ROS-工業年會
• 9/16/2021 ROSConJp
• 10/21/2021 ROSCON NOLA
• 11/22/2021 ROSCon Fr

消息

• LGSVL中的F1 /十分
• 詹姆斯·布魯頓（James Bruton）制造機械臂
• DARPA資助朱莉婭語言進行電子仿真
• 詛咒點火涼亭
• Nimble Robotics籌集了5000萬美元
• 蒙特利灣水族館研究所MiniROV
• MBARI水下自動駕駛汽車上的嵌入式FM播客
• Circuit Launch Robotics CoLab類（收費）
• 研究：無人機玩跳繩
• MIT SLAM技術評論論文
• 視頻系列：組件的秘密生活
• 視頻：跟隨機器人的AR標簽
• TechCrunch機器人綜述
• UT奧斯汀應用機器人集團的酷演示
• 折射人工智能提高4.2美元

ROS

• 用于GRBL / CNC的ROS 2
• Arduino Portenta上的micro-ROS
• 涼亭無人機交付
• ROS 2 /點火涼亭Google Summer of Code Announcement
• 您所有的移動基地都屬于我們
• ROS GoPro驅動程序
• 與公司一樣，Canonical ROS動力學遷移指南
• 視頻：新型人形ROS機器人
• 斗山ROS培訓
• ROSCon日本公告（日語）也用英語
• OMG ROS 2 / DDS QoS TCB
• MoveIt路線圖討論
• 從ROS引導程序中刪除軟件包
• 我們會想念您的@kyrofa：cry：
• 新的動力學Kame套餐
• GPU加速討論
• URDF 2 WeBots
• ROS 2中的級聯生命周期節點樹

ROS問題

• 在戶外具有更好的四月標簽性能？
• MavROS中的GPS主題？
• 從RVIZ導出PDF或圖像？

-Fin-

附

完全自主對Waymo驅動程序意味著什么

對于自動駕駛汽車，完全自主性可能不如您想象的那樣充分。

作者：埃文·阿克曼

今年1月（2021年），Waymo發布了一條推文，細分了“自動駕駛”對Waymo Driver的含義，這就是該公司指其自動駕駛系統的方式。推文中的視頻指出，級別1，級別2和級別3的自治并非“完全自治”，因為可能需要人工駕駛。聽起來不錯。Waymo驅動程序以4級自治運行，Waymo說，這意味著“在我們定義的運行條件下不需要人工驅動程序。”?Waymo繼續說，這代表“全自動駕駛技術”，而Waymo Driver則“完全獨立于人類駕駛員”。?

在自動駕駛汽車的背景下使用“完全自主”一詞可能會很棘手。根據其觀點，具有4級自主權的車輛從根本上不能稱為“完全”自主，因為它在某些情況下是自主的，而在其他情況下則是自定義的，這是確定的操作條件所在的地方。這些自主性背后的人是SAE International可以輕松地將具有4級和5級自主性的車輛稱為“完全自主”，但是從機器人的角度來看，Waymo Driver的自主性?更加細微。

雖然人類可能不會直接與Waymo的車輛發生沖突，但如果車輛發現自己不自信要自行處理，那么有一組人員可以在遠程待命狀態下提供高級指導。這些情況不需要人工接管車輛的操作，但可以包括建筑區域，意外的道路封閉或警察用手勢指導交通的情況，這些情況可能是人類可以在車輛上解釋的。乍一看，但是眾所周知?，自治系統很困難。

像這樣的人可用的方法沒有什么問題，除了它提出了一個問題：如果有時會發現自己可以決定的情況，那么第4級自動駕駛系統是否應該真正被稱為完全自動駕駛并且完全獨立于駕駛員？向遠方的人尋求指導。看起來似乎很花哨，但是清楚地了解自治系統可以做什么和不可以做什么非常重要，尤其是當此類主題與可能沒有太多機器人或自治背景的人們越來越相關時。這就是Waymo發推文的原因，Waymo現在擁有一個名為“讓我們來談論自動駕駛”的整個公共教育計劃，該計劃旨在清楚地傳達什么是自動駕駛及其工作原理。

本著同樣的精神，我與領導Waymo行為團隊的Nathaniel Fairfield進行了交談，以更詳細地了解Waymo稱其為Waymo Driver完全自主時的實際含義。

IEEE Spectrum：您能否告訴我們一些有關您的背景知識，以及您目前在Waymo所扮演的角色？

Nathaniel Fairfield：我目前是Waymo的一名杰出軟件工程師，負責我們所謂的“行為”，這是機載軟件的決策部分，包括行為預測，計劃，路線，車隊響應和控制。自2009年我們作為Google自動駕駛汽車項目成立以來，我就一直在團隊中工作。我的背景是機器人技術。在Waymo之前，我曾在卡內基梅隆大學機器人研究所（在那里我獲得了博士學位和碩士學位）工作，該機器人可以繪制復雜的3D環境（例如：在墨西哥淹沒的紙漿），而在那之前，我曾在一家名為Bluefin Robotics制造用于繪制海底地圖的機器人。?

Waymo如何定義完全自治？

當我們考慮在Waymo定義完全自主性時，問題是該系統是否設計為在我們的操作設計領域（ODD）的所有條件下獨立執行整個動態駕駛任務，而無需依靠人工干預，或者是否需要在這種情況下進行干預并采取控制措施以確保事物安全的人員。前者將是完全自治，而后者則不會。兩者之間的差異是我們在負責執行整個動態駕駛任務的Waymo（Waymo Driver）開發的L4系統與L2或L3系統之間的差異。

Waymo的車輛無法自動操作的特定操作條件是什么？

我們目前在鳳凰城的ODD大約有130 km?2（比舊金山大），在鳳凰城我們擁有完全自主的Waymo One服務。該區域足夠廣泛，可以覆蓋日常駕駛，包括不同的道路類型，各種操縱，速度范圍，全天候等等。隨著技術的不斷發展，ODD一直在發展。
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就像有能力的人類駕駛員一樣，Waymo駕駛員的設計也使其不會在其批準的ODD之外運行。Waymo驅動程序旨在自動檢測天氣或道路狀況，這些狀況會影響我們的ODD內的安全駕駛，并返回到基地或安全停車（即達到“最小風險狀況”），直到狀況改善為止。

如果Waymo的車輛遇到新情況，他們會要求遠程人工監督人員協助決策。您能解釋一下該過程如何進行嗎？

想象一下，您正在出門駕駛，然后遇到前方的“道路封閉”標志。您可能會停頓一下，尋找“繞道”標志，以向您展示如何繞過它，或者如果您沒有看到它，則開始準備從那條路轉彎并創建自己的繞道或新路線。Waymo驅動程序執行的操作與評估如何繪制最佳路徑的方法相同。在這種情況下，如果道路完全被堵，它可以請我們的“車隊響應”專家為您提供建議，建議哪種路線可能更好或更有效，然后接受輸入，并將其與車載地圖上的信息結合起來，通過傳感器實時查看的內容，并選擇最佳的處理方式。?
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此示例顯示了我們所有車隊響應交互的一些基本屬性：

• 遠程人員沒有遙控汽車
• Waymo Driver不會尋求幫助以感知周圍的環境；它已經可以做到這一點。它正在基于已感知的內容，就更具戰略意義的計劃問題尋求建議。?
• Waymo驅動程序始終負責確保安全
• 人工響應可能非常有幫助，但對于安全駕駛并非必不可少

在沒有人工輸入的情況下Waymo驅動程序可能無法繼續進行操作的情況或決策點有哪些示例？

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除了構造之外，另一個示例將是解釋手勢。盡管在過去幾年中我們對此進行了很大的改進，但是這是Waymo駕駛員喜歡偶爾調用Fleet Response的一種常見情況。Waymo驅動程序可以感知到某個人可能正在使用手勢，例如另一個道路使用者在揮手，然后它將調用Fleet Response確認該手勢似乎在發出信號，并使用該輸入來決定何時以及何時進行手勢操作。如何進行。

這是完全動態的，并取決于特定的情況。Waymo駕駛員不會將“所有施工區域”或“所有新穎的情況”與“艦隊響應”聯系起來。例如，有些死角或建筑區域可能根本就不需要Waymo駕駛員調用“車隊響應”。這些只是我們看到的“機群響應”所用的一些常見方案的示例-Waymo驅動程序可以調用“機群響應”而不必這樣做的情況。

因此，“駕駛任務”有時與“戰略計劃”是分開的，“戰略計劃”可能包括在人類通過手勢，繁忙的施工區域，全面的道路封閉等進行指示的情況下進行導航。有時可能需要遠程人員協助Waymo Driver進行戰略規劃決策。我理解正確嗎？

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縮小一點（這可能有點哲學意義）：任務是由復雜程度不斷提高的行為層組成的（以便能夠覆蓋所有可能出現的情況），還是有可能在僅某些特定領域劃分出某些領域行為是必須的，并稱其為任務？一個簡單的例子就是系鞋帶。它包括我每天最常做的事情：穿鞋，打結嗎？還是它還包括處理我兒子綁在鞋帶上的討厭的結？或包括在鞋帶斷裂時修補鞋帶？如果休息時間不好，還是要更換？還是尋找新的鞋帶（如果我必須更換鞋帶）？如果需要購買新的花邊，還是去商店？

如果是第一種情況，那么即使是人類也不是真正的個人自治者，因為我們依靠其他人的幫助（更換輪胎），公共工程（安裝交通信號燈）和社會決策（小汽車的交通管理）鎮7月4日的閱兵式）。如果是第二種情況，那么就到底在哪里劃界線有無休止的討論。因此，從某種意義上講，它是任意的，我們可以同意不同意，但是這樣做的樂趣是什么？我要指出，存在某些“有用”的區別，其中某些功能集可以使代理做有意義的事情。

需要澄清的是，這不僅僅是Waymo的觀點，實際上是SAE如何做出這些區分。SAE本質上將動態駕駛任務（DDT，或Waymo駕駛員負責）定義為涉及操作車輛所需的戰術和操作功能，這些功能與戰略功能是分開的。

編者按：根據SAE的說法，動態駕駛任務包括以下方面的操作（轉向，制動，加速，監視車輛和道路）和戰術（響應事件，確定何時更改車道，轉彎，使用信號等）方面。駕駛任務，而不是駕駛任務的戰略（確定目的地和航路點）方面。SAE對4級自動駕駛的定義涉及自動駕駛系統對動態駕駛任務各個方面的特定駕駛模式性能，即使駕駛員沒有適當地干預要求也是如此。

Waymo的車輛與乘客一起行駛時的脫離率是多少？脫離的最常見原因是什么？

“脫離”通常是指汽車中的車輛操作員何時將模式從自動模式切換到手動模式。憑借我們的完全自主服務，我們沒有汽車操作員，因此在技術上沒有普遍理解該術語的“脫離接觸”的感覺。我們確實有一個路邊援助團隊，可以在旅途中為車輛提供協助（并在適當時將其切換為手動控制），但是我們沒有共享這些交互作用的指標。
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但是，這種脫離率應該從自主權中扣除，并且任何卡住的東西都不是“完全自主”的想法是有缺陷的。在這個定義下，人類駕駛員不是“完全”自主的！說“納撒尼爾是99歲。?

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我同意說納撒尼爾只有99.999％的自主性是很愚蠢的，因為他必須打電話給拖車，但這是因為大多數人不認為這是駕駛任務的一部分，我認為這可能會更愚蠢納撒尼爾（Nathaniel）有時不能開車穿越施工區域，或者遇到封路時不能改行自己的路線，那么他只有99.999％的自治權。

乘坐出租車時，您不會問自己駕駛者是否具有在特定道路上行駛的特定駕駛執照，或者是否必須跳入前排座椅來抓住方向盤。您只是假設他們可以在沒有任何干預的情況下將您帶到目的地。當您乘坐由Waymo駕駛員駕駛的車輛時，您可以放心地做出這個假設！這并不意味著您的出租車司機在某些情況下無法尋求建議，也不意味著Waymo駕駛員無法做到這一點。?

此外，如上所述，我們認為SAE的區別有助于確定構成諸如Waymo Driver之類的L4自動駕駛系統必須能夠執行的動態駕駛任務的內容，包括DDT不涉及戰略功能。您在此處引用的示例或者是Waymo驅動程序可以執行的功能（例如，通過明確標記的施工區域行駛），或者是Waymo驅動程序在何處接收信息或澄清一些事實以促進其執行DDT的示例。人類駕駛員（例如出租車駕駛員！）從無線電報告，導航設備，甚至從停靠的交通中詢問相鄰的駕駛員向前看時，都會收到信息以告知其駕駛，并且在混亂的情況下，可能會詢問交通官員如何出行崩潰區域。

因此，您的觀點是，如果系統有時依賴于人員來進行戰略決策，那么該系統可以準確地描述為“完全自主”嗎？

是的。Waymo Driver是Phoenix服務區域中的一款完全自動駕駛的驅動程序，我認為大多數機器人專家都會同意我的看法！這是因為Waymo Driver出于將我們的車手駕駛到目的地的目的，做出了與動態駕駛任務有關的所有決策。

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您現在最興奮的是什么機器人研究（當然是您自己的研究！）？

老實說，我們在Waymo進行的旨在提高安全性并與人類自然互動的高能力決策系統的研究就變得既酷（又具有挑戰性）！它涉及不確定性的推理（以及我們自身在感知和解釋方面的局限性），其他代理人的意圖以及其他代理人的行為將根據我們的行為而變化的推理，并利用數百萬英里的真實世界的駕駛經驗和切入點先進的機器學習可加快行為的進展。
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波士頓動力公司所展示的機械工程和復雜的腳步計劃給我留下了深刻的印象，他們在做一些非常優雅的機器人。我的內心也屬于探索機器人技術，無論是在水下，冰下還是在其他行星上（或者在歐羅巴的情況下，都是這三者）。它是堅如磐石的機制，強大的自治能力和開創性的科學發現的結合。

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對于戰略性邊緣案例而言，需要有人在循環中是很機器人的事情，也許這就是為什么它被納入SAE自治級別的原因。從技術上講，Waymo根據該定義將其車輛稱為完全自主是絕對正確的。不過，我認為這樣做的風險在于，人們可能無法直觀地理解“完全自主”僅適用于動態駕駛任務，而不適用于戰略規劃任務，而對于人類而言，這是我們傾向于思考的組成部分稱為“駕駛”。

我真正想知道的是，在Waymo解決了駕駛的戰略規劃部分（我確定他們會做到）之后的幾年后，會發生什么。因為到那時，Waymo驅動程序將比以前更加自治，并且他們將必須以某種方式進行通信。更充分的自主權？完全自治加上？?過度自治？我等不及要找出答案。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2机器人笔记21-03-14的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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