? ? ? ? 最近花了比較多時(shí)間處理xtf格式的側(cè)掃聲吶數(shù)據(jù)，ubuntu下寫了一個(gè)數(shù)據(jù)處理的軟件。輸入為xtf文件路徑或xtf文件夾路徑。對(duì)每個(gè)xtf文件有四個(gè)輸出文件，包括基本信息文件（.json），航跡數(shù)據(jù)文件（.mat），左舷強(qiáng)度數(shù)據(jù)文件（.mat），右舷強(qiáng)度數(shù)據(jù)文件（.mat）。輸出文件的信息均為xtf文件記錄側(cè)掃輸出的原始數(shù)據(jù)信息。后續(xù)可行根據(jù)需求利用這些文件做進(jìn)一步的處理，如斜距校正，灰度校正，幾何校正等。另外寫了幾個(gè)python小腳本，主要功能是根據(jù)輸出的文件繪制簡(jiǎn)易灰度圖和航跡圖。

? ? ? ? 軟件項(xiàng)目的地址如下：

? ? ? ??https://code.ihub.org.cn/projects/5800/repository/xtf_data_analyze

? ? ? ??https://github.com/cabinx/xtf_data_analyze.git

? ? ? ? 項(xiàng)目?jī)?nèi)doc文件夾下有簡(jiǎn)易使用手冊(cè)可以查詢，包括如何安裝使用等，當(dāng)然文章后續(xù)我也會(huì)做簡(jiǎn)要說(shuō)明。此外doc下還有xtf格式的官方文檔。在此默認(rèn)已對(duì)側(cè)掃工作原理及輸出數(shù)據(jù)有一定了解。

一、編譯安裝的問(wèn)題

? ? ? ? 由于項(xiàng)目需要c++下輸出.mat格式文件，因此依賴matio庫(kù)（https://github.com/tbeu/matio），編譯前需安裝：

sudo apt-get install libmatio-dev

? ? ? ? 我們需要獲取庫(kù)的路徑，并在CMakeLists中做相應(yīng)修改。在終端查詢：

dpkg -L libmatio-dev

? ? ? ? 其中l(wèi)ibmatio.so路徑就是項(xiàng)目需要鏈接的路徑。由于不同的平臺(tái)下系統(tǒng)目錄略有不同，不做修改的話可能會(huì)導(dǎo)致編譯失敗。

? ? ? ? 此外，項(xiàng)目在處涉及json文件處理時(shí)使用了一個(gè)非常好用的輕量級(jí)c++的json庫(kù)，RapidJSON，感興趣的可以了解一下http://rapidjson.org/zh-cn/。

? ? ? ? 具體安裝測(cè)試使用請(qǐng)查閱使用手冊(cè)。

二、輸出文件格式問(wèn)題

? ? ? ? 簡(jiǎn)要介紹一下輸出的幾個(gè)文件內(nèi)的數(shù)據(jù)，具體參考使用手冊(cè)。

? ? ? ? 1、基本信息文件（xxx_info.json）

? ? ? ? 主要是fileheader和chaninfo的信息，其中有幾個(gè)要注意一下：

? ? ? ? TotalPingNumber：總ping數(shù)；

? ? ? ? NavUnits：GPS格式，0表示UTM格式，3表示經(jīng)緯度格式；

? ? ? ? chan_x：通道x，如chan_0表示通道0；

? ? ? ? BytesPerSample：此通道每個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)，本項(xiàng)目只支持1字節(jié)和2字節(jié)；

? ? ? ? 大多能在xtf官方文檔中能查詢到。

? ? ? ? 2、航跡數(shù)據(jù)文件（xxx_TRAJ.mat）

? ? ? ? 直接上每列代表的數(shù)據(jù)：

? ? ? ? [時(shí)間戳，側(cè)掃經(jīng)度，側(cè)掃緯度，側(cè)掃高度，左舷斜距，右舷斜距，左舷單線采樣點(diǎn)數(shù)，右舷單線采樣點(diǎn)數(shù)，側(cè)掃速度，側(cè)掃Pitch，側(cè)掃Roll，側(cè)掃Heading]

? ? ? ?注意NavUnits為0時(shí)，經(jīng)緯度為UTM格式的，需要根據(jù)需求轉(zhuǎn)換。

? ? ? ? 3、強(qiáng)度矩陣數(shù)據(jù)文件

? ? ? ? 左舷（xxx_PIM.mat）；

? ? ? ? 右舷（xxx_SIM.mat）。

? ? ? ? 注意BytesPerSample為1時(shí)，每個(gè)采樣點(diǎn)強(qiáng)度信息范圍為（0~255）；BytesPerSample為2時(shí)，每個(gè)采樣點(diǎn)強(qiáng)度信息范圍為（0~65535）。

三、python腳本

? ? ? ? 幾個(gè)簡(jiǎn)易小腳本，在DataProcess中：

? ? ? ? draw_intensity_image.py：繪制簡(jiǎn)易灰度圖（基本未校正）；

? ? ? ? draw_trajectory_image.py：繪制單個(gè)文件航跡圖；

? ? ? ? draw_multi_trajectory_image.py：繪制多個(gè)文件航跡圖（注意需要同一測(cè)試地點(diǎn)的航跡文件）。

? ? ? ? 用項(xiàng)目中data文件夾下的測(cè)試數(shù)據(jù)得到的一些效果如下：

四、一些說(shuō)明

? ? ? ? 軟件比較粗糙，只是主要對(duì)xtf文件原始數(shù)據(jù)做提取處理，若想獲得理想的側(cè)掃圖像，需要利用提取得到的數(shù)據(jù)文件做后處理。此外軟件只支持每個(gè)采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)大小為1字節(jié)或2字節(jié)。同時(shí)對(duì)于雙頻側(cè)掃聲吶采集的數(shù)據(jù)，由于軟件只提取了0通道和1通道的信息，故輸出的數(shù)據(jù)文件為低頻信息，高頻信息未做處理。

? ? ? ? 目前軟件能滿足個(gè)人的使用需求，若后續(xù)有更進(jìn)一步的需求，可能會(huì)進(jìn)一步開(kāi)發(fā)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu下离线侧扫声呐xtf格式数据提取软件的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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