我看的論文是：
Efficient Pedestrian Detection in Top-View Fisheye Images Using Compositions of Perspective View Patches
我先把論文原文放上去：


這里首先說的在相機坐標系(這兒我自己理解成相機坐標系)下是物體點入射光線和魚眼圖像上的投影點之間的對應關系：
$$\theta ={\theta }_0\frac{R}{R_0}$$
這個可以參考我的另一篇博客中的內容

然后接下來就是一個從camera frame of coordinates(fisheye omage frame的坐標)變換到perspective image frame的坐標，和我另一篇博客中4種坐標系也對應不上，我們可以從作者給出的圖片上可以看出變換過程：

對應著：

使用叉乘獲取垂直于兩個向量的向量，疑問是：為什么${\hat{x}}_m$和${\hat{z}}_c$也是正交關系呢？
接下來就完全看不懂了，那個P=($x_p,y_p$)是誰的坐標呢？$P_c$又是什么？關鍵是${\alpha }_x,{\alpha }_y$又是什么東西？我感覺非常困惑，作者在這一部分中也沒有給出對應的論文是什么？在我博客中提到的坐標變換過程還是很清楚的，
先留下疑問吧！等有新的發現再來更新

總結

以上是生活随笔為你收集整理的鱼眼图像(fisheye image)通过几何变换形成透视图(a perspective view)[存疑]的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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