最近在和師弟用kobuki底盤進行SLAM建圖的過程中遇到一個比較棘手的問題，一直沒有解決，直到今天我在仿真環境中也碰到了

[ WARN] [1618301922.711685031, 2351.764000000]: MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.slam_karto.message_filter] rosconsole logger to DEBUG for more information.

經過一系列的嘗試和查資料發現產生該錯誤的原因是tf轉換不正確導致的

首先通過命令

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

查看一下tf樹是否連接正確

這里發現base_link并沒有指向對應的雷達坐標，因此需要發布一個靜態的tf轉換

rosrun tf static_transform_publisher 0.20 0 0 0 0 0 base_link laser 50

再次查看tf樹，發現雷達坐標已經加入到tf樹中?

但是，如此之后建圖的錯誤依舊存在，那么關鍵的地方來了！！！！！

查看一下建圖所需話題的tf名稱是否對應正確！！！

我這里是因為雷達tf名稱對應不正確，之前通常情況下雷達tf是laser，所以形成了定型思維，下面說一下如何正確修改

rostopic echo /scan

會輸出frame_id：base_scan，與上面的雷達tf名稱是不一樣的，所以需要將靜態tf中的laser改成base_scan

rosrun tf static_transform_publisher 0.20 0 0 0 0 0 base_link base_scan 50

重新運行gmapping或karto即可

總結

以上是生活随笔為你收集整理的激光SLAM建图过程中的问题MessageFilter [target=odom_combined ]:Dropped 100.00% of messages so far.，解决方案的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。