兩臺(tái)設(shè)備，一臺(tái)開(kāi)啟激光，另一臺(tái)開(kāi)啟底座控制和建圖。

在開(kāi)啟gmapping就會(huì)報(bào)錯(cuò)，打開(kāi)tf樹(shù)分析，rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

明顯看到激光數(shù)據(jù)的最新發(fā)布時(shí)間與其他話題數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)間差別很大。

所以導(dǎo)致沒(méi)有及時(shí)收到激光數(shù)據(jù)，tf樹(shù)無(wú)法正確轉(zhuǎn)換到/odom坐標(biāo)上。

?

解決方法，兩臺(tái)設(shè)備時(shí)間同步，可以搜索ntp時(shí)鐘同步。

總結(jié)

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