接著之前的內容，我們來編寫一下云臺控制的代碼。實際上由于安裝了開源的Adafruit_Python_PCA9685模塊，操作舵機非常的簡單。這里我們把舵機的控制分成x軸和y軸，x軸可以像左或者向由旋轉一定的角度。y軸可以向上或者向下旋轉一定的角度。所以舵機控制的接口定義為：

# channel 控制x軸還是y軸 # direction 控制方向，對應x軸的left或者right， y軸的up和down # angle 為旋轉的角度，0 - 45 度之間 def ServoControl(channel, direction, angle):...# 如果想讓云臺像左轉動15度，如下調用方式： ServoControl('x', 'left', 15)# 如果想讓云臺像上轉動20度，如下調用方式： ServoControl('y', 'up', 20)# 如果想讓云臺恢復到水平中間位置，如下調用方式： ServoControl('x', 'left', 0) #'right' 也可以 ServoControl('y', 'up', 0) #'down' 也可以

下面是完整的舵機控制代碼：

from __future__ import division import time import Adafruit_PCA9685 import threadingplus_y_up = 350 plus_y_down = 550 plus_y_middle = int((plus_y_up + plus_y_down) / 2) plus_y_half = int((plus_y_down - plus_y_up) / 2) plus_y_current = plus_y_middleplus_x_left = 600 plus_x_right = 150 plus_x_middle = int((plus_x_left + plus_x_right) / 2) plus_x_half = int((plus_x_left - plus_x_right) / 2) plus_x_current = plus_x_middlepwm = Nonedef ServoInit():global pwmpwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()pwm.set_pwm_freq(60)pwm.set_pwm(0, 0, plus_x_current)pwm.set_pwm(1, 0, plus_y_current)def ServoControl(channel, direction, angle):global pwm angle_max = 45if angle > angle_max:angle = angle_maxratio = float(angle) / angle_maxif channel == 'x':if direction == 'right':plus = plus_x_middle - int(plus_x_half * ratio)if direction == 'left':plus = plus_x_middle + int(plus_x_half * ratio)print(plus)pwm.set_pwm(0, 0, plus)if channel == 'y':if direction == 'up':plus = plus_y_middle - int(plus_y_half * ratio)if direction == 'down':plus = plus_y_middle + int(plus_y_half * ratio)print(plus)pwm.set_pwm(1, 0, plus)if __name__ == '__main__': while True:ServoControl('x', 'right', 45) time.sleep(1)ServoControl('x', 'right', 0) time.sleep(1)ServoControl('x', 'left', 45)time.sleep(1)

今天暫時就把云臺代碼寫好吧。

總結

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