計算機控制系統報告

--計算機控制系統的穩態誤差

在計算機控制系統中存在穩態誤差。怎樣計算穩態誤差呢？

在連續系統中，穩態誤差的計算可以通過兩種方法計算：一是建立在拉氏變換中值定理基礎上的計算方法，可以求出系統的終值誤差；另一種是從系統誤差傳遞函數出發的動態誤差系數法，可以求出系統動態誤差的穩態分量。

在離散系統中，根據連續系統穩態誤差的兩種計算方法,在一定的條件下可以推廣到離散系統。又由于離散系統沒有唯一的典型結構形式，離散系統的穩態誤差需要針對不同形式的離散系統來求取。

書上主要介紹了利用z變換的終值定理方法，求取誤差采樣的離散系統在采樣瞬時的終值誤差。

設單位反饋誤差采樣系統如圖4.12所示。

圖4.12 單位反饋誤差采樣反饋系統

系統誤差脈沖傳遞函數為

E(z)1 e(z) R(z)1 G(z)(4.1)

若離散系統是穩定的，則可用z變換的終值定理求出采樣瞬時的終值誤差

1(1 z)R(z) (4.2) * 1e( ) lime(t) lim(1 z)E(z) limt

z 1z 1[1 G(z)]

總結

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