ROS的庫(kù)集成

• GAZEBO
• OpenCV
• PCL (pointcloudlibrary)
• MoveIt
• ROS- industrial
• • 參考

結(jié)合OpenCV和MoveIt，可以讓你的機(jī)器人檢測(cè)并拾取一個(gè)對(duì)象。
ROS為您提供了與這些項(xiàng)目和其他流行的開(kāi)源項(xiàng)目的無(wú)縫集成，以及一個(gè)消息傳遞系統(tǒng)，該系統(tǒng)允許您輕松地交換不同的數(shù)據(jù)源，這些數(shù)據(jù)源可以是實(shí)時(shí)傳感器、也可以是日志文件。

GAZEBO

Gazebo是一個(gè)3D多機(jī)器人模擬器，可以用于室內(nèi)外的場(chǎng)景。
Gazebo包括有動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)物理，以及可插拔的物理引擎。
ROS和Gazebo之間的集成是由一組支持許多現(xiàn)有機(jī)器人和傳感器的Gazebo插件提供的。由于插件與ROS生態(tài)系統(tǒng)的其他部分相同，所以我們可以編寫(xiě)一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)與模擬、日志數(shù)據(jù)和硬件相容。
您可以在模擬器中開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序，然后通過(guò)少量更改部署到物理機(jī)器人。

OpenCV

作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)，OpenCV廣泛被用于學(xué)術(shù)界以及各種產(chǎn)品。
OpenCV提供了許多常見(jiàn)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法和實(shí)用程序，您可以使用它們構(gòu)建您的應(yīng)用程序。ROS提供了與OpenCV的緊密集成，允許用戶(hù)輕松地將各類(lèi)攝像機(jī)發(fā)布的數(shù)據(jù)作為輸入提供至OpenCV算法，如分割和跟蹤。ROS提供了基于OpenCV的image_pipeline等庫(kù)，可用于攝像機(jī)標(biāo)定、單目圖像處理、立體圖像處理和深度圖像處理。如果您的機(jī)器人通過(guò)USB、火線或以太網(wǎng)連接攝像頭，ROS和OpenCV將使您能夠輕松驅(qū)動(dòng)他們。

PCL (pointcloudlibrary)

PCL，點(diǎn)云庫(kù)，是一個(gè)專(zhuān)注于操作和處理三維數(shù)據(jù)和深度圖像的感知庫(kù)。PCL提供了許多點(diǎn)云算法，包括過(guò)濾、特征檢測(cè)、配準(zhǔn)、kd-tree、八叉樹(shù)、樣本一致性等。
如果你使用的是像微軟Kinect或掃描激光這樣的三維傳感器，那么PCL和ROS將幫助你收集、轉(zhuǎn)換、處理、可視化，并根據(jù)豐富的3D數(shù)據(jù)采取行動(dòng)。

MoveIt

MoveIt是一個(gè)經(jīng)過(guò)良好測(cè)試的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)，提供了高效的、最先進(jìn)的規(guī)劃算法的實(shí)現(xiàn)，這些算法已被廣泛應(yīng)用于簡(jiǎn)單輪式平臺(tái)、類(lèi)人步行機(jī)器人等各種各樣的機(jī)器人。無(wú)論你是想應(yīng)用現(xiàn)有的算法還是開(kāi)發(fā)自己的方法，MoveIt都能在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃上支撐于你。
通過(guò)與ROS的集成，MoveIt可以與任何支持ROS的機(jī)器人一起使用。規(guī)劃數(shù)據(jù)可以通過(guò)rviz和rqt插件可視化，規(guī)劃路徑可通過(guò)ROS控制系統(tǒng)執(zhí)行。

ROS- industrial

ROS- industrial是一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，它將ROS的先進(jìn)功能擴(kuò)展到制造自動(dòng)化和機(jī)器人。
ROS-Industrial倉(cāng)庫(kù)包括常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)械手、抓手、傳感器和設(shè)備網(wǎng)絡(luò)的接口。它還提供了自動(dòng)2D/3D傳感器校準(zhǔn)的軟件庫(kù)，過(guò)程路徑/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，Scan-N-Plan等應(yīng)用工具，Qt Creator ROS插件等開(kāi)發(fā)工具，并為有具體需求的制造商提供培訓(xùn)課程。ROS-I由工業(yè)和研究成員組成的國(guó)際聯(lián)盟所支持。

參考

1: https://www.ros.org/integration/

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS的库集成的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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