ROS 2參數

• 概述
• 設定參數
• 從ROS 1移植
• 參考

概述

ROS參數關聯于ROS節點。參數用于在運行時由外部對節點進行配置。 參數的生命周期同節點的生命周期一致（節點在重啟后會重新加載值以實現持久化）。

參數由node name節點名、node namespace節點命名空間、parameter name參數命名空間和parameter namespace參數名稱空間作為主鍵。其中參數名稱空間是可選的。

每個參數由鍵值對組成，其中鍵是字符串，值可以是以下類型之一：bool，int64，float64，string，byte[]，bool[]，int64[]，float64[]或string[] 。

有關ROS參數的相關教程，請參見了解ROS 2參數。

設定參數

參數可以通過許多不同的方式設置：

• 命令行
• 啟動文件
• 編程
  它們既可以單獨設置，也可以在參數文件中一起設置。

為了設置節點上的參數，節點必須首先聲明它對該參數的擁有權。從節點聲明和使用參數的教程，可參閱使用類中的參數(c++)或使用類中的參數(Python)。同時教程中還演示了如何使用ros2 param參數設置工具以及如何使用啟動文件動態地設置參數。¹

從ROS 1移植

啟動文件遷移指南²解釋了如何從ROS 1遷移啟動標簽param和rosparam到ROS 2。

YAML參數文件遷移指南³解釋了如何從ROS 1將參數文件遷移到ROS 2。

參考

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從命令行設置參數 ??

啟動文件遷移指南 ??

YAML參數文件遷移指南 ??

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2学习（九）.ROS概念 - ROS 2参数（ROS 2 parameters）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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