眾所周知，庫卡機械臂在各大機型中算的上是最耐用的機械臂。目前新款Q系列中大部分已經采用氣液平衡氣囊裝置。在剛性精度的穩定下，趨向于輕量化結構。主要是為了提高其運行節拍和減少能耗，進一步降低機械臂故障率。庫卡機械臂在正常合理的維護下，機械臂使用壽命長達約30年。今天分享一下庫卡機械臂老款KR210帶彈簧平衡裝置的結構。雖然在新款一些產品也有泄露等現象，但是個人覺得庫卡機械臂仍然處于不可替代的地位。尤其是應用在比較惡劣的環境，顯得其更具有穩定性。

一、KR210總裝結構圖

1.腕部軸? ? 2.手臂總成? ?3.伺服電機? ? ?4.伺服電機? ?5.連桿臂? ? 6.伺服電機

7.轉柱總成? 8.底座框架組件? ?9.伺服電機? ?10.平衡裝置? ? ? ?11.電氣安裝盒

12.電纜組? ?13.安裝接口位置? ?16.成套板? 17.密封蓋板

二、一軸關鍵部件圖

(1)一軸關鍵部件局部圖

1.間隔裝置? ? ? ? ? ? ? ? 2.塞規? ? ? ??? ? ? ? ?3.鉸節壓環? ? ? ? ?4.滾針? ? ? ? ? ? ??5.螺絲??

6.快速夾DN52? ? ? ? ??7.定位銷? ? ? ? ? ? ??8.螺絲? ? ? ? ? ? ? ?9.塞子

(2)一軸關鍵部件分解圖

1.基礎結構框架? ? ? 2.螺紋插頭? ? ? 3.限位銷? ? ? ?4.螺絲? ? ? ? ? 5.封面板

6.定位塊? ? ? ? ? ? ? ? 7.面板? ? ? ? ? ? ?8.封面板? ? ? ?9.面板? ? ? ? ?10.圓頭銷

11.齒輪單元? ? ? ? ? 12.螺旋塞? ? ? ? 13.鉸鏈夾? ? ?14.O型圈? ? ?15.鉸鏈夾

16.橡膠緩沖裝置? ?17.定位銷

三、二軸關鍵部件圖解

(1)??因為視覺角度問題分為三部分顯示順序號對應結構名稱

??2.減速機單元? ? ? ? ?3.內六角螺絲? ? ??4.止動銷? ? ? ??5.螺絲? ? ? ? ? ? ?6.滾銷

? 7.橡膠緩沖裝置? ???14.量規? ? ? ? ? ? ??17.塞子? ? ? ? ??18.油孔? ? ? ? ??19.螺絲

(2)二軸減速機部位結構圖解

10.機械旋轉柱? ? ? ? ? ?11.架置? ? ? ? ? ? ? ?12.量規(IP67)? ? ? ? ? ? ?13.螺絲

14.螺絲? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?15.防松墊圈? ? ? ? 16.防松墊圈? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?17.錐形彈簧墊圈

18.塞子? ? ? ? ? ? ? ? ? ??19.塞子? ? ? ? ? ? ? ??20.錐形塞

(3)連桿逼總成局部圖解

1.連桿臂總成? ? ? ? ?8.減速機? ? ? ? ? ?9.支撐板? ? ? ? ? ??10.螺絲? ? ? ? ??11.內六角螺絲

12.墊圈? ? ? ? ? ? ? ??13.量規? ? ? ? ? ? ?15.塞規? ? ? ? ? ? ??16.塞子

四、三軸關鍵部件圖解

三軸電機部位圖如下

7.量規(零點校準)? ? ? ? ??8.支架? ? ? ? ? ? 9.橡膠塞(軸觀察孔)? ? ??10.吊環安裝孔塞子

11.超程限位保護橡膠塊? ??19.內六角螺絲? ? ? ??20.螺旋輔件? ? ? ? ? ? ?21.錐形彈性墊圈

五、四五六軸機械結構圖解

(1)三軸減速機于四五六電機部位圖

1.機械臂? ? ?? 2.減速機? ?3.萬向軸? ? 4.連接軸? ? 5.橡膠緩沖裝置? ? 6.金屬蓋板

12.軸向保持器? ? ?13.內六角螺絲? ? ? ?14.內六角螺絲? ??15.內六角螺絲??16.內六角螺絲? 17.亨士樂編碼器? ?18.萬向軸連接件? ?22.限位橡膠塊? ? 23.螺旋塞

(2)直部腕部結構圖解

1.同一部位，直腕? ??2.四軸減速機單元? ??3.五軸減速機單元? ??4.六軸減速機單元

5.序號板? ? ? ? ??6.法蘭總成(D160mm)

六、機械臂平衡杠結構圖解

(1)機械臂平衡缸裝置截面圖

1.銷子? ? ? ? ? ? ? ? ?2.六角螺栓? ? ? ? 3.墊片? ? ?4.定位環? ? ? ?5.軸承座? ? ? ? 6.花鍵A型? 7.內六角螺栓? ? ??8.錐形彈簧墊圈? ? 9.調心滾子軸承? ? ?10.外部扣環? ? ? ? 11.外彈簧? ? 12.中間彈簧? ? ? ??13.封面? ? ? ? ? ?14.平衡系統(180-270公斤)? ? ? 15.圓頭傳動銷??

16.鉸接頭組裝? ???18.內部扣環? ??19.插銷? ?20.鎖緊墊圈? ?21.六角螺栓? ?22.定位環??

23.調心滾子軸承??24.內部扣環? ? ??25.墊圈? ? ? ??26.內六角螺絲? ? ? ? ??27.外部扣環

28. KAPSTO密封壓蓋??2 9.軸承座? ?30.花鍵 A型? ?31.內六角螺絲? ? ? ? 32.校準塊

33.錐形彈簧墊圈? ? ? ? ? ?34.蝸桿傳動架? ? ? ? ? ? ? ?35.板“帶預加載彈簧的平衡系統

(2)平衡杠內部結構圖解

38.軸承外殼? ?39.導套? ? ? ? ? 41.扣環? ? ? ? ? ? ? ?? 42.套環? ? ? ? ? ? ? ???43.活塞桿? ? ?

44.六角螺母? ?45.螺母? ? ? ? ? 46.后封面? ? ? ? ? ? ?47.內六角螺絲? ? ??48.內六角螺絲??

49.外彈簧? ? ?50.中間彈簧? ?51.內部彈簧? ? ? ? ??52.封面? ? ? ? ? ? ? ??53.平衡系統? ?

54.圓頭傳動銷? ??55.波紋管?56.鉸接頭組裝? ? ??57.調心滾子軸承? ?58.內部扣環

59. 插銷? ? ?60. ?鎖緊墊圈? ? ?61.六角螺栓? ? ? ? ?62.定位環? ? ? ??63.調心滾子軸承

64.內部扣環?65.墊圈? ? ? ? ? ?66.內六角螺絲? ? ??67.外部扣環? ?68. KAPSTO密封壓蓋

69.軸承座? ? ?71.花鍵，A型? ?? ? ?72.錐形彈簧墊圈? ? ? ??73.錐形潤滑乳頭，A型

4.蝸桿傳動? ? ?75.圓環

整理了2個小時，分享給大家，感謝支持！有問題請留言！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的双圆环环布带系法图解_库卡(kuka)机械臂KR210结构图解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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