本片文章主要說(shuō)明介紹了如何使用車道檢測(cè)功能以及如何通過(guò)rqt校準(zhǔn)攝像機(jī)。

車道檢測(cè)

車道檢測(cè)軟件包允許Turtlebot3在兩個(gè)車道之間行駛，而不受外部影響，詳細(xì)操作步驟如下：

---

1.將TurtleBot3放在黃色和白色車道之間。

注意：確保黃色通道位于機(jī)器人的左側(cè)，白色通道位于機(jī)器人的右側(cè)。

2.在Remote PC上新終端，啟動(dòng)roscore

roscore

3.在SBC上新終端，開啟相機(jī)

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

4.在Remote PC上新終端，運(yùn)行相機(jī)固有的校準(zhǔn)啟動(dòng)文件。

export AUTO_IN_CALIB=action
export GAZEBO_MODE=false
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

5.在Remote PC上新終端，運(yùn)行外部相機(jī)校準(zhǔn)啟動(dòng)文件。

export AUTO_EX_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

6.在Remote PC上新終端，運(yùn)行車道檢測(cè)啟動(dòng)文件

export AUTO_DT_CALIB=calibration
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

7.在Remote PC上新終端，執(zhí)行rqt。

rqt

8.單擊plugins>visualization>Image view將出現(xiàn)多個(gè)窗口

9.選擇在每個(gè)圖像視圖中的三個(gè)主題：

/detect/image_yellow_lane_marker/compressed
/detect/image_lane/compressed
/detect/image_white_lane_marker/compressed

左（黃線）和右（白線）屏幕顯示已過(guò)濾的圖像

10.在Remote PC上新終端，執(zhí)行rqt_reconfigure。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

11.單擊detect lane，然后調(diào)整參數(shù)以進(jìn)行線條顏色過(guò)濾。

12.打開文件turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml文件，將您需要修改后的值寫入文件。這將使相機(jī)在下次啟動(dòng)時(shí)按照此處設(shè)置的方式設(shè)置其參數(shù)。

提示：由于物理環(huán)境（例如房間中的光線亮度等）的影響，有時(shí)有時(shí)很難進(jìn)行線色過(guò)濾的校準(zhǔn)過(guò)程。要快速制作所有內(nèi)容，可以參考turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml里面的參數(shù)值，然后開始校準(zhǔn)。

首先校準(zhǔn)色相hue_l、hue_h值。hue是指顏色，如yellow，white，具有自己的色相值區(qū)域（請(qǐng)參閱hsv貼圖）。
然后校準(zhǔn)飽和度saturation_l、saturation_h值。每種顏色都有各自的飽和度場(chǎng)。
最后，校準(zhǔn)亮度lightness_l、lightness_h值，由于在源代碼中具有自動(dòng)調(diào)整功能，因此將亮度低值校準(zhǔn)是沒有意義的。只需將亮度高值lightness_h設(shè)置為255。清晰過(guò)濾的線圖像將使您獲得清晰的車道結(jié)果。

13.關(guān)閉rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_lane。

車道識(shí)別實(shí)際測(cè)試

14.Remote PC打開新終端并在上使用命令

export AUTO_DT_CALIB=action 
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

15.檢查結(jié)果是否正確顯示。

Remote PC打開新終端并在上使用命令

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_control turtlebot3_autorace_control_lane.launch

16.Remote PC打開新終端并在上使用命令

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

使用命令后，TurtleBot3將開始運(yùn)行。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 自动驾驶-车道检测的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。