本片文章主要說明介紹了如何使用車道檢測功能以及如何通過rqt校準攝像機。

車道檢測

車道檢測軟件包允許Turtlebot3在兩個車道之間行駛，而不受外部影響，詳細操作步驟如下：

---

1.將TurtleBot3放在黃色和白色車道之間。

注意：確保黃色通道位于機器人的左側，白色通道位于機器人的右側。

2.在Remote PC上新終端，啟動roscore

roscore

3.在SBC上新終端，開啟相機

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

4.在Remote PC上新終端，運行相機固有的校準啟動文件。

export AUTO_IN_CALIB=action
export GAZEBO_MODE=false
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

5.在Remote PC上新終端，運行外部相機校準啟動文件。

export AUTO_EX_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

6.在Remote PC上新終端，運行車道檢測啟動文件

export AUTO_DT_CALIB=calibration
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

7.在Remote PC上新終端，執行rqt。

rqt

8.單擊plugins>visualization>Image view將出現多個窗口

9.選擇在每個圖像視圖中的三個主題：

/detect/image_yellow_lane_marker/compressed
/detect/image_lane/compressed
/detect/image_white_lane_marker/compressed

左（黃線）和右（白線）屏幕顯示已過濾的圖像

10.在Remote PC上新終端，執行rqt_reconfigure。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

11.單擊detect lane，然后調整參數以進行線條顏色過濾。

12.打開文件turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml文件，將您需要修改后的值寫入文件。這將使相機在下次啟動時按照此處設置的方式設置其參數。

提示：由于物理環境（例如房間中的光線亮度等）的影響，有時有時很難進行線色過濾的校準過程。要快速制作所有內容，可以參考turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml里面的參數值，然后開始校準。

首先校準色相hue_l、hue_h值。hue是指顏色，如yellow，white，具有自己的色相值區域（請參閱hsv貼圖）。
然后校準飽和度saturation_l、saturation_h值。每種顏色都有各自的飽和度場。
最后，校準亮度lightness_l、lightness_h值，由于在源代碼中具有自動調整功能，因此將亮度低值校準是沒有意義的。只需將亮度高值lightness_h設置為255。清晰過濾的線圖像將使您獲得清晰的車道結果。

13.關閉rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_lane。

車道識別實際測試

14.Remote PC打開新終端并在上使用命令

export AUTO_DT_CALIB=action 
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

15.檢查結果是否正確顯示。

Remote PC打開新終端并在上使用命令

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_control turtlebot3_autorace_control_lane.launch

16.Remote PC打開新終端并在上使用命令

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

使用命令后，TurtleBot3將開始運行。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 自动驾驶-车道检测的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。