本文將會(huì)介紹Kinect V2怎樣在Ubuntu上進(jìn)行配置。

首先我們針對(duì)的是Kinect的第二代產(chǎn)品，與一代產(chǎn)品有著明顯的不同，所以不用擔(dān)心會(huì)認(rèn)錯(cuò)。

1 安裝libfreenect2

因?yàn)楣俜經(jīng)]有給出Kinect v2在Linux系統(tǒng)上的驅(qū)動(dòng)，所以我們需要自己下載開源的驅(qū)動(dòng)，好在已經(jīng)有大神們把這些驅(qū)動(dòng)寫好了（這里膜拜一下這些人）。

下載地址是https://github.com/OpenKinect/libfreenect2。

注意libfreenect2 僅僅針對(duì)2代kinect，一代的kinect需要libfreenect1。libfreenect2支持RGB圖像傳輸、紅外和深度圖傳輸、RGB圖像和深度圖像注冊(cè)。

USB 3.0接口是必要的。如果沒有，將會(huì)導(dǎo)致kinect連接失敗。

我們采用ubuntu 14.04做實(shí)驗(yàn)，主要的安裝過程如下：

（1）先轉(zhuǎn)到你準(zhǔn)備存放libfreenect2的目錄，下載libfreenect2的源代碼

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

（2）安裝必要的package

cd depends

./download_debs_trusty.sh

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid （如果最后一個(gè)庫(kù)與其他包存在沖突，可以不安裝它）

還有一些可選的組件，如果要安裝可以參照官網(wǎng)教程。

（3）編譯安裝

cd ..

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON

make

make install

如果有基于CMake的第三方應(yīng)用想要找到libfreenect2，你需要在編譯你的工程時(shí)指定cmake的編譯選項(xiàng)

cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2

（4）設(shè)置設(shè)備訪問規(guī)則，然后重新連接硬件。

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

（5）運(yùn)行測(cè)試程序。

./bin/Protonect

2 ROS接口的安裝

2.1 首先需要安裝ROS（indigo版本）

（1）配置ubuntu的軟件倉(cāng)庫(kù)允許restricted, universe和multiverse三種。

（2）設(shè)置下載源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）設(shè)置Keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

如果遇到gpg: keyserver timed out錯(cuò)誤，可以嘗試下面的命令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

（4）安裝

sudo apt-get update

注意，如果你使用的是Ubuntu Trusty 14.04.2，出現(xiàn)依賴問題，可以嘗試下面命令來解決。

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

ROS有很多的庫(kù)可以使用，推薦初學(xué)者完全安裝，以備以后學(xué)習(xí)。

桌面完整版安裝：（推薦）包含ROS、rqt、rviz、通用機(jī)器人函數(shù)庫(kù)、2D/3D仿真器、導(dǎo)航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

（5）初始化 rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

（6）環(huán)境變量設(shè)置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（7）獲得rosinstall

rosinstall是一個(gè)在ROS中常用的命令行工具，但是它是獨(dú)立于ROS發(fā)布的。

sudo apt-get install python-rosinstall

（8）設(shè)置ROS工作區(qū)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

盡管工作空間剛創(chuàng)建時(shí)空的，我們?nèi)匀豢梢詁uild工作區(qū)

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

請(qǐng)確認(rèn)環(huán)境變量ROS_PACKAGE_PATH包含你所在的目錄

echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

2.2 安裝iai_kinect2

（1）對(duì)于已經(jīng)安裝Ros Indigo的Ubuntu14.04來說，可以開始安裝iai_kinect2了。iai_kinect2是一個(gè)工具和庫(kù)的集合，有了它ROS就可以使用Kinect了。

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意，如果你的libfreenect2沒有安裝在$HOME/freenect2下，你就需要為在catkin_make后添加-Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2來指定路徑。

（2）連接傳感器

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

（3）標(biāo)定步驟

Kinect需要進(jìn)行標(biāo)定，這樣可以提升RGB和深度圖的匹配效果。請(qǐng)參考以下網(wǎng)址

https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration

（4）重新啟動(dòng)kinect2_bridge，然后觀看結(jié)果

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的微软KinectV2深度传感器在Ubuntu上的配置和使用的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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