生活随笔
收集整理的這篇文章主要介紹了
生成pcd文件
小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.
這個教程我們學習怎樣把點云數據寫入PCD文件。
[cpp]?view plaincopy print?
#include?<iostream>?? #include?<pcl/io/pcd_io.h>?? #include?<pcl/point_types.h>?? ?? int?? ??main?(int?argc,?char**?argv)?? {?? ??pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>?cloud;?? ?? ???? ??cloud.width????=?5;?? ??cloud.height???=?1;?? ??cloud.is_dense?=?false;?? ??cloud.points.resize?(cloud.width?*?cloud.height);?? ?? ??for?(size_t?i?=?0;?i?<?cloud.points.size?();?++i)?? ??{?? ????cloud.points[i].x?=?1024?*?rand?()?/?(RAND_MAX?+?1.0f);?? ????cloud.points[i].y?=?1024?*?rand?()?/?(RAND_MAX?+?1.0f);?? ????cloud.points[i].z?=?1024?*?rand?()?/?(RAND_MAX?+?1.0f);?? ??}?? ?? ??pcl::io::savePCDFileASCII?("test_pcd.pcd",?cloud);?? ??std::cerr?<<?"Saved?"?<<?cloud.points.size?()?<<?"?data?points?to?test_pcd.pcd."?<<?std::endl;?? ?? ??for?(size_t?i?=?0;?i?<?cloud.points.size?();?++i)?? ????std::cerr?<<?"????"?<<?cloud.points[i].x?<<?"?"?<<?cloud.points[i].y?<<?"?"?<<?cloud.points[i].z?<<?std::endl;?? ?? ??return?(0);?? }??
我們一步一步來分析上面的代碼。
[cpp]?view plaincopy print?
#include?<pcl/io/pcd_io.h>?? #include?<pcl/point_types.h>??
pcl/io/pcd_io.h 是包含了PCD文件IO操作定義的頭文件，pcl/point_types.h 是包含了若干PointT數據結構定義的頭文件。
[cpp]?view plaincopy print?
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>?cloud;??
描述我們創建的點云模板類，模板的類型為 PointXYZ。
[cpp]?view plaincopy print?
?? ??cloud.width????=?5;?? ??cloud.height???=?1;?? ??cloud.is_dense?=?false;?? ??cloud.points.resize?(cloud.width?*?cloud.height);?? ?? ??for?(size_t?i?=?0;?i?<?cloud.points.size?();?++i)?? ??{?? ????cloud.points[i].x?=?1024?*?rand?()?/?(RAND_MAX?+?1.0f);?? ????cloud.points[i].y?=?1024?*?rand?()?/?(RAND_MAX?+?1.0f);?? ????cloud.points[i].z?=?1024?*?rand?()?/?(RAND_MAX?+?1.0f);?? ??}??
用隨機數填充點云數據結構，并設置參數width,height,is_dense。
[cpp]?view plaincopy print?
pcl::io::savePCDFileASCII?("test_pcd.pcd",?cloud);??
保存點云數據到test_pcd.pcd文件中。
[cpp]?view plaincopy print?
std::cerr?<<?"Saved?"?<<?cloud.points.size?()?<<?"?data?points?to?test_pcd.pcd."?<<?std::endl;?? ?? ??for?(size_t?i?=?0;?i?<?cloud.points.size?();?++i)?? ????std::cerr?<<?"????"?<<?cloud.points[i].x?<<?"?"?<<?cloud.points[i].y?<<?"?"?<<?cloud.points[i].z?<<?std::endl;??
運行上面的程序，你可能會看到這樣的結果：
[cpp]?view plaincopy print?
Saved?5?data?points?to?test_pcd.pcd.?? ??0.352222?-0.151883?-0.106395?? ??-0.397406?-0.473106?0.292602?? ??-0.731898?0.667105?0.441304?? ??-0.734766?0.854581?-0.0361733?? ??-0.4607?-0.277468?-0.916762??
打開生成的pcd文件，你會看到如下樣式的東西：
[cpp]?view plaincopy print?
$?cat?test_pcd.pcd?? #?.PCD?v.5?-?Point?Cloud?Data?file?format?? FIELDS?x?y?z?? SIZE?4?4?4?? TYPE?F?F?F?? WIDTH?5?? HEIGHT?1?? POINTS?5?? DATA?ascii?? 0.35222?-0.15188?-0.1064?? -0.39741?-0.47311?0.2926?? -0.7319?0.6671?0.4413?? -0.73477?0.85458?-0.036173?? -0.4607?-0.27747?-0.91676 ?
注意：生成的pcd文件在項目文件夾里的同名文件夾下，例如： 我的解決方案在D:\VSprogram\pcd路徑下，生成的pcd文件在D:\VSprogram\pcd\pcd下
總結
以上是生活随笔為你收集整理的生成pcd文件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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