PCD文件解析

上一節中，我們獲取的PCD格式點云文件，內容如下：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 5 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 5 DATA ascii 1.28125 577.09375 197.9375 828.125 599.03125 491.375 358.6875 917.4375 842.5625 764.5 178.28125 879.53125 727.53125 525.84375 311.28125

PCD文由 “頭文件 + 點云數據” 構成，頭文件聲明了該點云數據集的基本特性。

第零行為注釋：標明文件類型。

第一行：VERSION

• 指定PCD文件的版本，由0.7可知該點云數據集是0.7版本的。

第二行：FIELDS

• 指定本點云數據集中任意一個點可以有的維度信息和其他附加信息。如：FIELDS x y z? 指每個點都有xyz三個維度信息，FIELDS x y z rgb 指每個點除了xyz維度信息外還有顏色信息等。

第三行：SIZE

• 儲存每個維度信息占用的字節數(byte)。1指用char型數據存儲維度信息，2指用short型數據存儲維度信息，4指用int或float型數據存儲維度信息，8指用double型數據存儲維度信息。

第四行：TYPE

• 用字符指定每一個維度的數據類型。
  • I表示有符號類型：int8(char),int16(short),int32(int);
  • U表示無符號類型：uint8(unsigned char),uint 16(unsigned short),uint32(unsigned int);
  • F表示浮點型float和double。

第五行：COUNT

• 每個維度包含的元素個數。

第六行：WIDTH

• 點云數據集可分為有序數據集和無序數據集兩種。
  • 有序數據集類似矩陣，有行列之分，無序數據集則無行列之分。
  • 根據數據集是否有序，WIDTH由不同的含義。
    • 對有序數據集而言：表示數據集的寬度(每行點的數目)；
    • 對于無序數據集而言：表示數據集中點的總數(和下面的POINTS一樣)。

第七行：HEIGHT

• 對有序數據集而言：表示數據集的高度(行數)；
• 對于無序數據集而言：被設置為1，用于聲明一個數據集是否有序。

第八行：VIEWPOINTS

• 數據集中點云的獲取視點。視點信息被指定為“平移(txtytz) + 四元數(qwqxqyqz)”,默認值是：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

第九行：POINTS

• 點云中點的總數，從0.7版本就開始顯得有點多余，可能會在后續版本中舍去這個參數。

第十行：DATA

• 指定存儲點云數據的數據存儲格式：ASCLL碼或二進制數據。

后續是數據部分：

• 以ASCLL碼存儲的點云數據，每一個點占據一行，“nan”表示不存在或非法的數據。

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PCD文件讀取

#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> using namespace std;int main() {pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ >::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 創建點云指針。// 讀入PCD格式文件，如果文件不存在，返回-1if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd_file.pcd", *cloud) == -1) {PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd_file.pcd\n");return -1;}cout << "Loaded "<< cloud->points.size()<< " data points from test_pcd_file.pcd with the following fields:"<< endl;// 顯示前5個點：for (size_t i = 0; i < 5; i++){cout << cloud->points[i].x << "\t" << cloud->points[i].y << "\t" << cloud->points[i].z << endl;}system("pause");return 0; }

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xyz文件轉pcd文件

• xyz格式數據一般每行有6列數據，前3列分別為點的 x,y,z坐標，后3列為點的法向量，一般以空格分隔；

#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/console/print.h> #include<pcl/console/parse.h> #include <boost/algorithm/string.hpp>using namespace std; using namespace pcl; using namespace pcl::io; using namespace pcl::console;bool loadCloud(const string& filename, PointCloud<PointNormal>& cloud) {ifstream fs;fs.open(filename.c_str(), ios::binary);if (!fs.is_open() || fs.fail()){PCL_ERROR("Could not open file '%s'! Error : %s\n", filename.c_str(), strerror(errno));fs.close();return(false);}string line;vector<string> st;while (!fs.eof()){getline(fs, line);if (line.empty()){continue;}boost::trim(line);// #include <boost/algorithm/string.hpp>包含頭文件，才可以使用split分割。boost::split(st, line, boost::is_any_of(" "), boost::token_compress_on);// 分割符是空格。//cout << "st.size() = " << st.size() << endl;if (st.size() != 6)continue;pcl::PointNormal point;point.x = float(atof(st[0].c_str()));point.y = float(atof(st[1].c_str()));point.z = float(atof(st[2].c_str()));point.normal[0]= float(atof(st[3].c_str()));point.normal[1]= float(atof(st[4].c_str()));point.normal[2]= float(atof(st[5].c_str()));cloud.push_back(point);}fs.close();cloud.width = uint32_t(cloud.size());cloud.height = 1;cloud.is_dense = true;return (true); }int main() {string XYZfileName = "camel.xyz";string PCDfileName = "camel.pcd";PointCloud<PointNormal> cloud;if (!loadCloud(XYZfileName, cloud))return (-1);cout << cloud.size() << endl;//system("pause");pcl::io::savePCDFileASCII(PCDfileName, cloud);system("pause");return 0; }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL笔记二：PCD解析；PCD读取；PCD与XYZ转换；的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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