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• • 什么是PCD文件
  • PCD版本
  • • ?PCD文件內容
    • ?生成PCD文件
    • ?python加載PCD文件

什么是PCD文件

?Point Cloud Data，中文譯為點云數據（簡稱PCD），它是一種存儲點云數據的文件格式。其實文件格式有很多種，但是為什么還要重新定義一種新的文件格式呢？那是因為它們都無法滿足PCL（Point Cloud Library）的數據處理需求。在PCD格式被定義之前，表示激光掃描儀獲取的點云、任意多變形的文件格式有：
??PLY：表示多邊形的文件格式；
??STL：CAD文件格式，用3d max或CAD軟件處理；
??OBJ：一種幾何學格式文件；
??X3D：ISO標準的基于XML格式的計算機3D圖形文件格式。

PCD版本

?PCD格式是由多個版本的，如PCD_V5、PCD_V6等，分別表示PCD格式的0.5、0.6兩個版本；而在PCL中使用的版本為PCD_V7（即0.7）版本。

?PCD文件內容

?PCD文件必須用ASCII字符編碼。其文件內容如下所示（PCD_V7）：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 5 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 5 DATA ascii 0.35222197 -0.15188313 -0.10639524 -0.3974061 -0.47310591 0.29260206 -0.73189831 0.66710472 0.44130373 -0.73476553 0.85458088 -0.036173344 -0.46070004 -0.2774682 -0.91676188

?從上面的文件信息中可以看到，文件的前11行，主要說明文件存儲點云數據的格式信息。且每個格式的聲明及點云數據之間用\n字符隔開。格式包頭的關鍵字的信息說明如下所示：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format //注釋，說明PCD文件的版本 VERSION 0.7 //PCD文件的版本號 FIELDS x y z //每個點應該包含那些維度信息，xyz表示xyz三維坐標，后面可添加rgb(表示顏色)、intensity(表示激光反射強度)、timestamp(表示時間戳)、normal_x/normal_y/normal_z(表示平面法線三維坐標)、j1/j2/j3(表示不變矩) SIZE 4 4 4 //每個維度的數據所占用的字節大小 TYPE F F F //每個維度數據的數據類型；I表示有符號類型、U表示無符號類型、F表示浮點數 COUNT 1 1 1 //每個維度含有多少個元素，默認為1 WIDTH 5 //點云數據集合的寬度，用點的數量表示。含義：1.無序數據集的點云中的點的個數；2.有序點云數據集的寬度，即一行中點的數量 HEIGHT 1 //點云數據集合的高度，用點的數量表示；含義：1.無需點云中數據集中，高度為1（可用于判斷指定數據集是有序還是無序的）；2.有序點云數據集的高度，即行的數量 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //指定數據集合中點的采集視點；可用于后續坐標的轉換，或求平面法線坐標。格式為平移(tx ty tz) 四元數(qw qx qy qz)，默認為0 0 0 1 0 0 0 POINTS 5 //點云集合中點的總個數 DATA ascii //點云數據的存儲類型，在0.7版本中支持ascii和binary兩種格式；前兩個版本僅支持ascii格式

?備注： 文件格式頭的順序是不能被改變的，即順序一定要是：VERSION FIELDS SIZE TYPE COUNT WIDTH HEIGHT VIEWPOINT POINTS DATA

?生成PCD文件

??參考生成PCD文件中的代碼。

?python加載PCD文件

import open3d as o3d import numpy as np#通過python原生文件接口加載pcd文件 def read_pcd_by_open():pcd_path = "test_pcd.pcd"f = open(pcd_path, 'r')data = f.readlines()for line in data:print("{}".format(line))f.close()#通過open3d庫接口函數加載pcd文件 def read_pcd_by_open3d():pcd_path = "test_pcd.pcd"pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_path)print("{}".format(np.asarray(pcd.points)))if __name__ == "__main__":read_pcd_by_open3d()print("\n")read_pcd_by_open()

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCD文件格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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