0. 驅動器空間、關節空間和笛卡爾空間

0.0 關節空間

對于一個具有n個自由度的的操作臂來說，它的所有連桿位置可由一組n個關節變量來確定。這樣的一組變量通常被稱為n x 1的關節矢量。所有關節矢量組成的空間稱為關節空間。

0.1 笛卡爾空間

當位置是在空間相互正交的軸上的測量，且姿態是按照空間描述章節中任一一種規定測量的時候，我們稱這個空間為笛卡爾空間，有時也稱為任務空間或者操作空間。簡單地理解成在空間直角坐標系。

0.2 驅動器空間

到目前為止我們一直假設每個運動關節都是由某種驅動器直接驅動的，然而對于許多機器人來說并非如此，比如利用兩個驅動器以差分驅動方式來驅動一個關節，或者使用四連桿機構來驅動關節，這時就需要考慮驅動器的細節，由于測量操作臂的傳感器常常安裝在驅動器上，因此當我們在使用驅動器時就需要把關節矢量轉換到驅動器矢量，驅動器矢量組成的空間就稱為驅動空間。

0.3 相互轉換

驅動器空間、關節空間和笛卡爾空間是可以相互轉換的，其中涉及到相互之間的映射和逆映射。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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