MATLAB機器人工作空間三軸機器人scara

一種基于MATLAB的機械臂工作空間簡單算法

MATLAB代碼：

%建立機器人模型 % theta d a alpha offset L1=Link([0 0 2 0 0 ]); %定義連桿的D-H參數 L2=Link([0 0 1.8 0 0 ]); L3=Link([0 0 0.8 0 0 ]); L4=Link([0 0 1 0 0 ]); L5=Link([0 0 2 0 0 ]); L6=Link([0 0 2 0 0 ]); robot=SerialLink([L1 L2 L3 ],'name','manman'); %連接連桿，機器人取名manman A=unifrnd(-pi,pi/2,[1,30000]);%第一關節變量限位 B=unifrnd(-pi/2,pi/2,[1,30000]);%第二關節變量限位 C=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第三關節變量限位 G= cell(30000, 3);%建立元胞數組 for n = 1:30000G{n} =[A(n) B(n) C(n)]; end %產生3000組隨機點 H1=cell2mat(G); %將元胞數組轉化為矩陣 T=double(robot.fkine(H1)); %機械臂正解 figure(1) scatter3(squeeze(T(1,4,:)),squeeze(T(2,4,:)),squeeze(T(3,4,:)))%隨機點圖 robot.plot([pi/2 pi/4 0],'workspace',[-5 5 -5 5 -5 5 ],'tilesize',2)%機械臂圖

總結

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