材料：

（1）stm32f103c6t6

（2）舵機

一、組裝

舵機原理：

舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：

0.5ms------------0度；
1.0ms-----------45度；
1.5ms----------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

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二、主要程序

1、STM32CUBEMX配置如下：?

(1) 配置RCC時鐘：

（2） 時鐘的配置：

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(3) 配置定時器PWM

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三、程序?

main.c

int main(void) {/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_TIM1_Init();MX_TIM2_Init();MX_USART1_UART_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//定時器初始化/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){TIM1->CCR1=250; //20ms有0.5ms高脈沖HAL_Delay(1000);//延時一秒TIM1->CCR1=50; //20ms有2.5ms高脈沖HAL_Delay(1000);//延時一秒/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */ }

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于STM32F103C6T6HAL库控制SG90舵机的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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