一、介紹

?? 旋轉編碼器是一種機電裝置，可將軸或軸的角位置或運動，轉換為模擬或數字代碼。旋轉編碼器通常放置在垂直于軸的一側。旋轉編碼器用作檢測自動化領域中的角度，速度，長度，位置和加速度的傳感器。

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二、組件

Raspberry Pi 3主板*1

樹莓派電源*1

40P軟排線*1

旋轉編碼器傳感器模塊*1

面包板*1

跳線若干

三、實驗原理

?? 旋轉編碼器可通過旋轉，計數正方向和反方向轉動過程中，輸出脈沖的次數。旋轉計數不像電位計，這種轉動計數是沒有限制的。配合旋轉編碼器上的按鍵，可以復位到初始狀態，即從0開始計數。

??工作原理： 增量編碼器是一種將旋轉位移，轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小的旋轉式傳感器。
??在增量編碼器中角位移的轉換采用了光電掃描原理。讀數系統以，由交替的透光窗口和不透光窗口構成的，徑向分度盤（碼盤）的旋轉，為依據，同時被一個紅外光源垂直照射。
??光把碼盤的圖像投射到接收器表面上，接收器覆蓋著一層衍射光柵，它具有和碼盤相同的窗口寬度。接收器的工作是感受光盤轉動所產生的變化，然后將光變化轉換成相應的電變化。再使低電平信號上升到較高電平，并產生沒有任何干擾的方形脈沖，這就必須用電子電路來處理。
??讀數系統通常采用差分方式，即將兩個波形一樣但相位差為180°的不同信號進行比較，以便提高輸出信號的質量和穩定性。讀數是在兩個信號的差別基礎上形成的，從而消除了干擾。

??增量編碼器給出兩相方波，它們的相位差90°，通常稱為A通道和B通道。其中一個通道給出與轉速相關的信息，與此同時，通過兩個通道信號進行順序對比，得到旋轉方向的信息。還有一個特殊信號稱為Z或零通道，該通道給出編碼器的絕對零位（恢復按鈕），此信號是一個方波與A通道方波的中心線重合。

??增量型編碼器精度取決于機械和電氣兩種因素，這些因素有：光柵分度誤差、光盤偏心、軸承偏心、電子讀數裝置引入的誤差以及光學部分的不精確性。確定編碼器精度的測量單位是電氣上的度數，編碼器精度決定了編碼器產生的脈沖分度。以下用360°電氣度數來表示機械軸的轉動，而軸的轉動必須是一個完整的周期。要知道多少機械角度相當于電氣上的360度，可以用下列公式來計算： 電氣360 =機械360°/n°脈沖/轉。

??編碼器分度誤差是以電氣角度為單位的，兩個連續脈沖波的最大偏移來表示。誤差存在于任何編碼器中，這是由前述各因素引起的。增量型編碼器的最大誤差為±25電氣角度（在已聲明的任何條件下），相當于額定值偏移±7%，至于相位差90°（電氣上）的兩個通道的最大偏差為±35電氣度數相當于額定值偏移±10%左右。

??除了上述傳統的編碼器外，還有一些是與其它的電氣輸出信號集成在一起的增量型編碼器。與UVW信號集成的增量型編碼器就是實例，它通常應用于交流伺服電機的反饋。這些磁極信號一般出現在交流伺服電機中，UVW信號一般是通過模擬磁性原件的功能而設計的。在增量型編碼器中，這些UVW信號是用光學方法產生，并以三個方波的形式出現，它們彼此偏移120°。為了便于電機啟動，控制電動機用的啟動器需要這些正確的信號。這些UVW磁極脈沖可在機械軸旋轉中重復許多次，因為它們直接取決于所連接的電機磁極數，并且用于4、6或更多極電機的UVW信號。

??本次實驗中，順時針旋轉時，打印的值變大；逆時針旋轉，數值減小；按下旋轉按鈕時，復位到初始狀態，即從0開始計數。

四、實驗步驟

??第1步： 連接電路。

樹莓派T型轉接板 (BCM)旋轉編碼器模塊

GPIO0	G17	CLK
GPIO1	G18	DT
GPIO2	G27	SW
5V	5V	VCC
GND	GND	GND

??第2步： 編寫控制程序。順時針旋轉時，打印的值變大；逆時針旋轉，數值減小；按下旋轉按鈕時，復位到初始狀態，即從0開始計數。

#!/usr/bin/env python import RPi.GPIO as GPIO import timeRoAPin = 11 # CLK Pin RoBPin = 12 # DT Pin BtnPin = 13 # Button PinglobalCounter = 0flag = 0 Last_RoB_Status = 0 Current_RoB_Status = 0def setup():GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # Numbers GPIOs by physical locationGPIO.setup(RoAPin, GPIO.IN) # input modeGPIO.setup(RoBPin, GPIO.IN)GPIO.setup(BtnPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)def rotaryDeal():global flagglobal Last_RoB_Statusglobal Current_RoB_Statusglobal globalCounterLast_RoB_Status = GPIO.input(RoBPin) while(not GPIO.input(RoAPin)): #未旋轉時，GPIO.input(RoAPin)值為1，旋轉時會變為0Current_RoB_Status = GPIO.input(RoBPin) #旋轉時的當前值flag = 1if flag == 1:flag = 0if (Last_RoB_Status == 1) and (Current_RoB_Status == 0):globalCounter = globalCounter + 1 #順時針旋轉，角位移增大if (Last_RoB_Status == 0) and (Current_RoB_Status == 1):globalCounter = globalCounter - 1 #逆時針旋轉，數值減小def btnISR(channel):global globalCounterglobalCounter = 0def loop():global globalCountertmp = 0 # Rotary TemperaryGPIO.add_event_detect(BtnPin, GPIO.FALLING, callback=btnISR)#當按下按鈕時，調用回調函數btnISRwhile True:rotaryDeal()if tmp != globalCounter:print 'globalCounter = %d' % globalCountertmp = globalCounterdef destroy():GPIO.cleanup() # Release resourceif __name__ == '__main__': # Program start from heresetup()try:loop()except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.destroy()

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派基础实验26：旋转编码器实验的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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