SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 場景下，所調(diào)用的第 11 個 task，屬于task中的decider 類別它的作用主要是：

• （1）將規(guī)劃路徑上障礙物的st bounds 加載到路徑對應的st 圖上

• （2）計算并生成路徑上的限速信息

正文如下：

一、概述

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 場景下，所調(diào)用的第 11 個 task，屬于task中的decider 類別它的作用主要是：

• （1）將規(guī)劃路徑上障礙物的st bounds 加載到路徑對應的st 圖上

• （2）計算并生成路徑上的限速信息

二、SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER的具體邏輯如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下幾個task 來實現(xiàn)具體的規(guī)劃邏輯，SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是第 11 個task， 

scenario_type: LANE_FOLLOWstage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGEstage_config: {  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE  enabled: true  task_type: LANE_CHA

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (14):SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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