目錄

• 1、為什么要計算sim3？
• 2、sim3計算流程
• 3、感謝您的閱讀！

前兩篇博客講了閉環候選關鍵幀是怎么層層選拔出來的，詳情請看鏈接1和鏈接2.等選拔出足夠的閉環候選關鍵幀以后，就要在里面挑選真正能構成閉環的閉環關鍵幀了。這就是通過計算sim3變換得到的。

1、為什么要計算sim3？

sim3是三維空間的相似變換，計算sim3實際就是計算三個參數 R , t , s R,t,s <

總結

以上是生活随笔為你收集整理的3、ORBSLAM闭环检测终局之战之sim3计算流程，确定是否检测到闭环的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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