SCARA機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
齊次變換矩陣：



軌跡規(guī)劃

1、scara機(jī)器人建模+直線軌跡規(guī)劃

%robotic toolbox 9.10 %scara機(jī)器人工具箱建模 clc clear L1=Link([0 0 0 0 0],'modified'); L2=Link([0 0 200 pi 0],'modified'); L3=Link([0 0 150 0 1],'modified');%移動(dòng)關(guān)節(jié)最后一個(gè)參數(shù)為1 L4=Link([0 0.20 0 0 0],'modified'); Robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','Scara'); Robot.qlim=[-125*pi/180 125*pi/180;-140*pi/180 140*pi/180;0 200;-3*pi 3*pi];%關(guān)節(jié)限制 % Robot.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300]);%空間范圍定義 Robot.plotopt = {'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300],'tilesize',300}; Robot.teach() A=transl(300,0,-100); B=transl(100,0,-200);

仿真結(jié)果

關(guān)節(jié)曲線如下：

視頻結(jié)果：

scara機(jī)器人直線軌跡規(guī)劃視頻

下載鏈接：包括pdf文檔+matlab程序+視頻
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總結(jié)

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