UDS?tester之Tdrm?

2018-1-16

????????Tdrm叫做?tester?diagnostic?request?manager,或者叫做診斷請求測試管理器，今天以vector的Tdrm為例，研究下它的工作流程。

一、Tdrm的作用

????????如果你在做汽車ECU，那么當做診斷服務的時候一定會用到UDS，而如果恰好你所開發的ECU也有診斷其他ECU的需求，那么就一定會用到tester端軟件。Tester可以調用TP層，向其他ecu發起診斷請求，實現全車診斷、ECU軟件刷寫的功能，十分有用。它也可以處理ecu的反饋，供用戶層使用。

二、一個狀態機，四個timer

????????先看下內部狀態機的定義,tester一共定義了8個狀態，空閑狀態;?默認會話下的空閑狀態（用于查詢當前是否可以進行診斷操作，只有在idle的條件下才可以發起下一次診斷）;?診斷請求發送過程中;等待請求發送完成;等待ecu應答;接收進行中（無請求的接收）;?請求接收結果接收中;?等待下一次進入idle的delay。

typedef?enum?_tTdrmState

{

??kTdrmStateIdle,??????????????????/*?System?in?idle?state?*/

??kTdrmStateIdleSessionActive,????/*?System?session?is?active?(just?for?TdrmGetStatus()?when?in?idle?mode)?*/

??kTdrmStateTxInProgress,?????????/*?Temporary?state?while?sending?data?*/

??kTdrmStateWaitSendReqConfirm,?/*?Request?issued?to?TP.?Waiting?for?confirmation?*/

??kTdrmStateWaitEcuResponse,???/*?Service?successfully?transmitted?to?ECU.?Wait?for?ECU?response?*/

??kTdrmStateRxInProgress????????/*?Temporary?state?while?receiving?data?*/

??kTdrmStateWaitRxInProgress????/*?Temporary?state?while?receiving?data?*/

??kTdrmStateWaitIdle?????????????/*?Temporary?state?after?a?transmission?*/

}?tTdrmState;

????????四個timer P2, P2Star, S3,?P3

????????P2:?客戶端請求到ECU的響應時間,?typical?100ms。

????????P2Star:?增強延時時間，當client收到?0x78的否定響應時，會多延長一會等待時間，典型值為?5000ms。

????????S3:client發送兩次test?present（3E,00）的間隔。

????????P3:在沒有應答的條件下，兩次請求之間（從第一次請求timeout到第二次請求發出）插入的延時時間。

三、Tdrm的工作流程分析

????????下面用一張圖表示這幾個狀態是如何轉換的：

?

????????(1)tester?初始化

????????Tdrm?正常工作前應該首先調用TdrmInitPowerOn()來初始化狀態機用到的幾個timer，根據當前MCU執行的周期，計算出所有時間參數對應的循環數量;?調用TdrmInit()來初始化狀態機到idle狀態，關閉定時器以及清除請求標志等，此時狀態機停留在S1狀態。需要周期性調用TdrmTask()，來推動狀態機轉換。

????????(2)tester?發送請求

????????當應用層調用TdrmServiceRequest()來請求某一個服務時，此時App需要把請求服務的數據字和長度填充好，再調用TP層將數據發送出去;此處就直接返回發送成功，之后就就進入等待ECU應答的S4狀態。與此同時，TP發送完請求后會調用CanTp_NUSDataIndication進而調用TdrmSendConfirm,這里會判斷這個請求是否需要ecu應答，如果需要就進入到S5狀態，如果不需要應答肯定響應，就進入S8，繼而回到S1?idle狀態。

????????(3)tester?接收響應

????在S5?等待ECU應答狀態下，會啟動一個定時器P2，如果在規定的時間內TP收到了SF或者FF，那就會調用TdrmPrepareReception，使其進入到S7也就是等待接收過程中;如果接收完成或這接收失敗都會重新回到S1。如果在規定的時間內沒有收到任何應答，待P2超時后回到S1,此時重試次數減一，重置P2，待進行下一次重新發送。

????????(4)tester?維持會話

????????作為client端，請求服務器進入非default?session后，如果沒有請求，要周期發送tester?present報文來保持會話，如果應用層發起了其他請求從而使狀態機進入非idle狀態后，就不需要發送tester?present報文了。

四、Tdrm的局限性

????????在這個架構下是無法多路并發的。不過在實際的情況下，如果需要診斷總數不多的ecu，一般的做法是輪詢，但如果所在ecu需要診斷、刷寫的ecu比較多，論詢是非常耗時的，如果能把這個過程與ecu之間的診斷或刷新順序進行解偶，同時對多個ecu進行操作，就可以極大提升診斷或刷寫速度了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的UDS tester之Tdrm的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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