UDS?tester之Tdrm?

2018-1-16

????????Tdrm叫做?tester?diagnostic?request?manager,或者叫做診斷請(qǐng)求測(cè)試管理器，今天以vector的Tdrm為例，研究下它的工作流程。

一、Tdrm的作用

????????如果你在做汽車ECU，那么當(dāng)做診斷服務(wù)的時(shí)候一定會(huì)用到UDS，而如果恰好你所開發(fā)的ECU也有診斷其他ECU的需求，那么就一定會(huì)用到tester端軟件。Tester可以調(diào)用TP層，向其他ecu發(fā)起診斷請(qǐng)求，實(shí)現(xiàn)全車診斷、ECU軟件刷寫的功能，十分有用。它也可以處理ecu的反饋，供用戶層使用。

二、一個(gè)狀態(tài)機(jī)，四個(gè)timer

????????先看下內(nèi)部狀態(tài)機(jī)的定義,tester一共定義了8個(gè)狀態(tài)，空閑狀態(tài);?默認(rèn)會(huì)話下的空閑狀態(tài)（用于查詢當(dāng)前是否可以進(jìn)行診斷操作，只有在idle的條件下才可以發(fā)起下一次診斷）;?診斷請(qǐng)求發(fā)送過(guò)程中;等待請(qǐng)求發(fā)送完成;等待ecu應(yīng)答;接收進(jìn)行中（無(wú)請(qǐng)求的接收）;?請(qǐng)求接收結(jié)果接收中;?等待下一次進(jìn)入idle的delay。

typedef?enum?_tTdrmState

{

??kTdrmStateIdle,??????????????????/*?System?in?idle?state?*/

??kTdrmStateIdleSessionActive,????/*?System?session?is?active?(just?for?TdrmGetStatus()?when?in?idle?mode)?*/

??kTdrmStateTxInProgress,?????????/*?Temporary?state?while?sending?data?*/

??kTdrmStateWaitSendReqConfirm,?/*?Request?issued?to?TP.?Waiting?for?confirmation?*/

??kTdrmStateWaitEcuResponse,???/*?Service?successfully?transmitted?to?ECU.?Wait?for?ECU?response?*/

??kTdrmStateRxInProgress????????/*?Temporary?state?while?receiving?data?*/

??kTdrmStateWaitRxInProgress????/*?Temporary?state?while?receiving?data?*/

??kTdrmStateWaitIdle?????????????/*?Temporary?state?after?a?transmission?*/

}?tTdrmState;

????????四個(gè)timer P2, P2Star, S3,?P3

????????P2:?客戶端請(qǐng)求到ECU的響應(yīng)時(shí)間,?typical?100ms。

????????P2Star:?增強(qiáng)延時(shí)時(shí)間，當(dāng)client收到?0x78的否定響應(yīng)時(shí)，會(huì)多延長(zhǎng)一會(huì)等待時(shí)間，典型值為?5000ms。

????????S3:client發(fā)送兩次test?present（3E,00）的間隔。

????????P3:在沒(méi)有應(yīng)答的條件下，兩次請(qǐng)求之間（從第一次請(qǐng)求timeout到第二次請(qǐng)求發(fā)出）插入的延時(shí)時(shí)間。

三、Tdrm的工作流程分析

????????下面用一張圖表示這幾個(gè)狀態(tài)是如何轉(zhuǎn)換的：

?

????????(1)tester?初始化

????????Tdrm?正常工作前應(yīng)該首先調(diào)用TdrmInitPowerOn()來(lái)初始化狀態(tài)機(jī)用到的幾個(gè)timer，根據(jù)當(dāng)前MCU執(zhí)行的周期，計(jì)算出所有時(shí)間參數(shù)對(duì)應(yīng)的循環(huán)數(shù)量;?調(diào)用TdrmInit()來(lái)初始化狀態(tài)機(jī)到idle狀態(tài)，關(guān)閉定時(shí)器以及清除請(qǐng)求標(biāo)志等，此時(shí)狀態(tài)機(jī)停留在S1狀態(tài)。需要周期性調(diào)用TdrmTask()，來(lái)推動(dòng)狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)換。

????????(2)tester?發(fā)送請(qǐng)求

????????當(dāng)應(yīng)用層調(diào)用TdrmServiceRequest()來(lái)請(qǐng)求某一個(gè)服務(wù)時(shí)，此時(shí)App需要把請(qǐng)求服務(wù)的數(shù)據(jù)字和長(zhǎng)度填充好，再調(diào)用TP層將數(shù)據(jù)發(fā)送出去;此處就直接返回發(fā)送成功，之后就就進(jìn)入等待ECU應(yīng)答的S4狀態(tài)。與此同時(shí)，TP發(fā)送完請(qǐng)求后會(huì)調(diào)用CanTp_NUSDataIndication進(jìn)而調(diào)用TdrmSendConfirm,這里會(huì)判斷這個(gè)請(qǐng)求是否需要ecu應(yīng)答，如果需要就進(jìn)入到S5狀態(tài)，如果不需要應(yīng)答肯定響應(yīng)，就進(jìn)入S8，繼而回到S1?idle狀態(tài)。

????????(3)tester?接收響應(yīng)

????在S5?等待ECU應(yīng)答狀態(tài)下，會(huì)啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器P2，如果在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)TP收到了SF或者FF，那就會(huì)調(diào)用TdrmPrepareReception，使其進(jìn)入到S7也就是等待接收過(guò)程中;如果接收完成或這接收失敗都會(huì)重新回到S1。如果在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有收到任何應(yīng)答，待P2超時(shí)后回到S1,此時(shí)重試次數(shù)減一，重置P2，待進(jìn)行下一次重新發(fā)送。

????????(4)tester?維持會(huì)話

????????作為client端，請(qǐng)求服務(wù)器進(jìn)入非default?session后，如果沒(méi)有請(qǐng)求，要周期發(fā)送tester?present報(bào)文來(lái)保持會(huì)話，如果應(yīng)用層發(fā)起了其他請(qǐng)求從而使?fàn)顟B(tài)機(jī)進(jìn)入非idle狀態(tài)后，就不需要發(fā)送tester?present報(bào)文了。

四、Tdrm的局限性

????????在這個(gè)架構(gòu)下是無(wú)法多路并發(fā)的。不過(guò)在實(shí)際的情況下，如果需要診斷總數(shù)不多的ecu，一般的做法是輪詢，但如果所在ecu需要診斷、刷寫的ecu比較多，論詢是非常耗時(shí)的，如果能把這個(gè)過(guò)程與ecu之間的診斷或刷新順序進(jìn)行解偶，同時(shí)對(duì)多個(gè)ecu進(jìn)行操作，就可以極大提升診斷或刷寫速度了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的UDS tester之Tdrm的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。