摘要

我們處理半監(jiān)督視頻對象分割的任務(wù)，即使用第一幀的地面真實(shí)像素掩模來分割屬于視頻中的對象的像素。我們建立在最近引入的一次性視頻對象分割（OSVOS）方法上，該方法使用預(yù)訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)并在第一幀對其進(jìn)行微調(diào)。 雖然在測試時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了令人印象深刻的性能，但OSVOS以未改變的形式使用微調(diào)網(wǎng)絡(luò)，無法適應(yīng)物體外觀的巨大變化。 為了克服這個限制，我們提出了在線自適應(yīng)視頻對象分割（OnAVOS），其使用基于網(wǎng)絡(luò)的可信度和空間配置而選擇的訓(xùn)練示例在線更新網(wǎng)絡(luò)。 另外，我們在PASCAL上學(xué)習(xí)基于對象的預(yù)訓(xùn)練步驟。 我們的實(shí)驗(yàn)表明，兩種擴(kuò)展都非常有效，并將DAVIS的最新技術(shù)狀態(tài)改進(jìn)為85.7％的交叉點(diǎn)合并分?jǐn)?shù)。

引言

視覺對象跟蹤是計(jì)算機(jī)視覺中的一個基本問題，許多應(yīng)用程序包括視頻編輯，自動駕駛汽車和機(jī)器人。最近，有一種趨勢是從邊界框級別轉(zhuǎn)換到像素級別跟蹤，主要由新數(shù)據(jù)集的可用性驅(qū)動，特別是DAVIS [34]。在我們的工作中，我們關(guān)注于半監(jiān)督視頻對象分割（VOS），即使用第一幀的地面真實(shí)像素遮罩來分割屬于視頻中的通用對象的像素的任務(wù)。

最近，基于深度學(xué)習(xí)的方法通常利用大分類數(shù)據(jù)集進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，對于VOS [7,20,24,35]和單目標(biāo)跟蹤[5,18,31]和背景的相關(guān)任務(wù)建模[2,6,44]。特別是Caelles等人提出的一次性視頻對象分割（OSVOS）方法。 [7]對VOS顯示出非常有希望的結(jié)果。該方法在目標(biāo)視頻的第一幀上微調(diào)預(yù)訓(xùn)練卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。然而，由于在測試時OSVOS僅從序列的第一幀開始學(xué)習(xí)，所以它不能適應(yīng)外觀上的大的變化，這可能例如由視點(diǎn)的劇烈變化引起。

雖然在線自適應(yīng)已成功用于邊界框級別的跟蹤（例如[14,23,27,31,43]），但其對VOS的使用[3,4,10,32]受到的關(guān)注較少，特別是在上下文中深度學(xué)習(xí)。因此，我們提出了在線自適應(yīng)視頻對象分割（OnAVOS），其基于所選擇的訓(xùn)練實(shí)例來更新卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。為了避免漂移，我們通過選擇像素來仔細(xì)選擇訓(xùn)練樣例，網(wǎng)絡(luò)非常確定它們屬于感興趣的對象作為正例，遠(yuǎn)離最后假定的像素掩模的像素作為反例（請參閱圖1，第二行）。我們進(jìn)一步表明，天真地執(zhí)行在每一幀的在線更新很快就會導(dǎo)致漂移，這表現(xiàn)在性能強(qiáng)烈退化。作為一種對策，我們建議在第一幀（已知地面像素掩模）作為在線更新期間的附加訓(xùn)練示例進(jìn)行混合。

我們的貢獻(xiàn)如下：我們介紹OnAVOS，它使用在線更新來適應(yīng)外觀變化。此外，我們采用更新的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和額外的目標(biāo)性預(yù)訓(xùn)練步驟[20,21]，并展示它們對半監(jiān)督設(shè)置的有效性。我們進(jìn)一步表明，OnAVOS顯著改善了兩個數(shù)據(jù)集的藝術(shù)狀態(tài)。

圖1：DAVIS驗(yàn)證集的兩個序列的定性結(jié)果。 第二行顯示選擇為正（紅色）和負(fù)（藍(lán)色）訓(xùn)練示例的像素。可以看出，在線上適應(yīng)后，網(wǎng)絡(luò)可以更好地處理視點(diǎn)（左側(cè)）和場景中出現(xiàn)的新對象（車輛以正確順序）中的變化。

2 Related Work

視頻對象分割。許多經(jīng)典的視頻對象分割（VOS）方法的常用方法是減小輸入空間的粒度，例如，通過使用超像素[8,15]，補(bǔ)丁[12,38]或?qū)ο筇嶙h[33]。雖然這些方法顯著降低了后續(xù)優(yōu)化步驟的復(fù)雜性，但它們可能會在流水線早期引入不可恢復(fù)的錯誤。然后將獲得的中間表示（或直接使用像素[30]）用于整個視頻的全局優(yōu)化[30,33]，其中部分[15]，或僅使用當(dāng)前幀和前一幀[8 ，12,38]。

最近，包括OSVOS [7]在內(nèi)的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法[7,20,24,35]已經(jīng)成為VOS的最新技術(shù)。由于OnAVOS是建立在OSVOS之上的，因此我們在第3節(jié)中包含詳細(xì)描述。盡管OSVOS獨(dú)立處理每個視頻幀，但我們期望合并時間上下文應(yīng)該會有所幫助。作為這個方向的一步，Perazzi等人[35]提出了MaskTrack方法，其中將來自最后一幀的估計(jì)分割掩模用作神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的附加輸入通道，使其能夠使用時間上下文。 Jampani等人[22]提出了一個視頻傳播網(wǎng)絡(luò)（VPN），該網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用了學(xué)習(xí)的雙邊過濾操作來跨視頻幀傳播信息。此外，在半監(jiān)督[24,35]和無監(jiān)督設(shè)置[40]中，光流被用作附加時間提示，其中第一幀的基本事實(shí)不可用。在我們的工作中，我們專注于通過在線修改網(wǎng)絡(luò)來隱式地包含上下文信息，即我們將時間上下文信息存儲在網(wǎng)絡(luò)的適應(yīng)權(quán)值中。

最近，Jain等人[21]提出訓(xùn)練像素對象的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，即為每個像素決定它是否屬于類似物體的區(qū)域。在另一篇論文中，Jain等人[20]表明，使用像素對象在無監(jiān)督的VOS設(shè)置中很有幫助。我們采用像素對象作為基于一次性方法的半監(jiān)督設(shè)置的預(yù)訓(xùn)練步驟。

來自Khoreva等人的LucidTracker獲得了DAVIS當(dāng)前的最佳結(jié)果。 [24]，它通過一種精心設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法擴(kuò)展了MaskTrack，該方法從第一批注釋的幀中創(chuàng)建了大量訓(xùn)練樣例，并減少了大規(guī)模數(shù)據(jù)集對預(yù)訓(xùn)練的依賴。我們的實(shí)驗(yàn)表明，我們的方法使用傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法實(shí)現(xiàn)了更好的性能。

在線適應(yīng)。對于邊界框水平跟蹤，Kalal等人[23]引入了跟蹤 - 學(xué)習(xí) - 檢測（TLD）框架，該框架試圖檢測使用的目標(biāo)檢測器的錯誤并在線更新檢測器以避免將來出現(xiàn)這些錯誤。 Grabner和Bischof [14]使用AdaBoost的在線版本[13]進(jìn)行包括跟蹤在內(nèi)的多種計(jì)算機(jī)視覺任務(wù)。 Nam和Han [31]提出了一種用于邊界框級別跟蹤的多域網(wǎng)絡(luò)（MDNet）。 MDNet為每個訓(xùn)練序列訓(xùn)練一個單獨(dú)的域特定輸出層，并在測試時初始化一個新的輸出層，該層與兩個完全連接的層一起在線更新。為此，訓(xùn)練樣本在當(dāng)前假定的物體位置附近隨機(jī)抽樣，根據(jù)其分類得分用作正面或負(fù)面的目標(biāo)。這種在線培訓(xùn)實(shí)例的方案與我們的方法有一些相似之處。然而，我們的方法在像素級而不是邊界框級別上工作，為了避免漂移，我們特別注意只選擇在線的訓(xùn)練樣例，我們非常肯定他們是正面或負(fù)面的例子。對于VOS，在線適應(yīng)方面的研究較少;主要提出了經(jīng)典的方法，如在線更新的顏色和/或形狀模型[3,4,32]和在線隨機(jī)森林[10]。

完全卷積網(wǎng)絡(luò)的語義分割。 Long等人已經(jīng)引入了用于語義分割的全卷積網(wǎng)絡(luò)（FCN）。 [29]。主要思想是通過用1x1卷積替換完全連接的層并引入跳過連接來幫助捕獲更高分辨率的細(xì)節(jié)，重新設(shè)計(jì)最初設(shè)計(jì)用于語義分割分類的網(wǎng)絡(luò)。這種方法的變種已被廣泛應(yīng)用于語義分割，并取得了巨大的成功（例如He等人的ResNets [17]）。

最近，吳等人。 [45]引入了ResNet變體，其具有比原始ResNet架構(gòu)更少但更寬的層[17]和簡單的分割方法，其通過用擴(kuò)張卷積[47]替代它們并避免了一些子采樣步驟，并且不使用任何跳過連接。盡管分割架構(gòu)簡單，但他們在多個分類和語義分割數(shù)據(jù)集中獲得了出色的結(jié)果，這促使我們采用他們的架構(gòu)。

圖2：OnAVOS的管道。 從預(yù)訓(xùn)練的權(quán)重開始，網(wǎng)絡(luò)首先在PASCAL（a）上進(jìn)行對象預(yù)訓(xùn)練。 之后，我們在DAVIS上預(yù)先介紹了具體的信息（b）。 在測試期間，我們對第一幀進(jìn)行微調(diào)，以獲得測試網(wǎng)絡(luò)（c）。 在以下幀中，網(wǎng)絡(luò)隨后在線調(diào)整以適應(yīng)外觀變化（d）。

3 One-Shot Video Object Segmentation

OnAVOS（參見圖2的概述）基于最近推出的一次性視頻對象分割（OSVOS）方法[7]，但將像素對象的預(yù)訓(xùn)練[21]作為新組件引入，采用更新的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，并結(jié)合了一種新穎的在線適應(yīng)方案，詳見第4節(jié)。

基地網(wǎng)絡(luò)。 OnAVOS的第一步是在大型數(shù)據(jù)集（例如用于圖像分類的ImageNet [9]）上預(yù)先訓(xùn)練一個基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，以便學(xué)習(xí)對象的強(qiáng)大表示，以后可以將其用作視頻對象分割的起點(diǎn)（VOS ）任務(wù)。

物體網(wǎng)絡(luò)。在第二步中，使用二元交叉熵?fù)p失對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行像素對象進(jìn)一步預(yù)訓(xùn)練[21]。為了獲得前景和背景的目標(biāo)，我們使用PASCAL [11]數(shù)據(jù)集并將所有20個帶注釋的類映射到前景，并將所有其他圖像區(qū)域視為背景。正如Jain等人所證明的那樣。 [20]，僅由此產(chǎn)生的對象網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在DAVIS上表現(xiàn)良好，但在這里我們只將對象用作預(yù)訓(xùn)練步驟。

域特定對象網(wǎng)絡(luò)。對象網(wǎng)絡(luò)在PASCAL數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了訓(xùn)練。然而，應(yīng)在其上執(zhí)行VOS的目標(biāo)數(shù)據(jù)集可能表現(xiàn)出不同的特征，例如，在DAVIS的情況下分辨率更高，噪音更小。因此，我們使用DAVIS訓(xùn)練數(shù)據(jù)對對象網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行微調(diào)，并獲得領(lǐng)域特定的對象網(wǎng)絡(luò)。DAVIS注釋不直接對應(yīng)于對象，因?yàn)橥ǔＶ挥幸粋€對象可能是多個注釋。然而，我們認(rèn)為這里學(xué)到的任務(wù)仍然類似于一般的對象，因?yàn)樵贒AVIS的大多數(shù)序列中，可見對象的數(shù)量相對較少，并且感興趣的對象通常相對較大且顯著。請注意，OSVOS直接在DAVIS上訓(xùn)練基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，無需在PASCAL上進(jìn)行對象預(yù)訓(xùn)練。我們的實(shí)驗(yàn)表明這兩個步驟都是互補(bǔ)的。

測試網(wǎng)絡(luò)。在上述預(yù)訓(xùn)練步驟之后，網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)學(xué)習(xí)了領(lǐng)域特定的對象概念，但是在測試時間內(nèi)，它還不知道它應(yīng)該分割的目標(biāo)序列的可能多個對象中的哪一個。因此，我們在第一幀的地面實(shí)況蒙版上微調(diào)預(yù)訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)，為它提供感興趣對象的身份和特定外觀，并允許它學(xué)習(xí)忽略背景。這一步驟已被證明對VOS非常有效[7]，我們在實(shí)驗(yàn)中也證實(shí)了這一點(diǎn)。但是，第一幀并不能為網(wǎng)絡(luò)提供足夠的信息來適應(yīng)外觀或視點(diǎn)的劇烈變化。在這些情況下，我們需要在線適應(yīng)方法（見第4節(jié)）。

網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。盡管OSVOS使用了眾所周知的VGG網(wǎng)絡(luò)[39]，但我們選擇采用更新的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，其中包含殘留連接。特別是，我們采用吳等人的模型A. [45]，這是一個非常廣泛的ResNet[17]變體，有38個隱藏層和大約1.24億個參數(shù)。分割的方法非常簡單，因?yàn)椴皇褂蒙喜蓸訖C(jī)制或跳過連接。取而代之的是，使用步進(jìn)卷積的向下取樣僅執(zhí)行三次。這會導(dǎo)致每個維度的分辨率損失八倍，之后使用擴(kuò)張卷積[47]增加感受野，而不會額外損失分辨率。盡管簡單，但這種架構(gòu)在分類（ImageNet）和分割（PASCAL）任務(wù)方面都表現(xiàn)出了優(yōu)異的結(jié)果[45]。當(dāng)將其應(yīng)用于分割時，我們在以0.5進(jìn)行閾值化之前將像素后驗(yàn)概率雙線性上采樣到初始分辨率。

我們使用Wu等人提供的權(quán)重。 [45]，這是通過在ImageNet [9]，Microsoft COCO [28]和PASCAL [11]上進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練獲得的，作為基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)大初始化。然后，我們用兩級softmax替換輸出層。作為損失函數(shù)，我們使用自助交叉熵?fù)p失函數(shù)[46]，該函數(shù)將交叉熵?fù)p失值的平均值僅作為最困難像素的一部分，即網(wǎng)絡(luò)預(yù)測最差的像素，而不是全部像素。這種損失函數(shù)已被證明對于不平衡的類分布很有效，這對于VOS來說也是常見的，這是由于背景類的主導(dǎo)。在我們所有的實(shí)驗(yàn)中，我們使用25％最硬像素的一部分，并使用Adam優(yōu)化器[25]優(yōu)化這種損失。在我們的評估中，我們將網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的效果與算法改進(jìn)的效果分開。

4 Online Adaptation

由于感興趣對象的出現(xiàn)隨著時間的推移而變化并且可能出現(xiàn)新的背景對象，因此我們引入在線適應(yīng)方案以適應(yīng)這些變化（參見算法1）。進(jìn)入場景的新物體在進(jìn)行物體預(yù)訓(xùn)練時特別成問題，因?yàn)樗鼈儚膩頉]有用作負(fù)面訓(xùn)練的例子，因此被分配的概率很高（例如參見圖1（右））。

我們的在線自適應(yīng)方案的基本思想是將非常可靠的預(yù)測像素作為訓(xùn)練示例。我們選擇預(yù)測的前景概率超過特定閾值α的像素作為正例。有人可能會爭辯說，使用這些像素作為正面的例子是無用的，因?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)已經(jīng)對它們給出了非常有把握的預(yù)測。然而，重要的是適應(yīng)能夠保留積極類別的記憶，以便為增加的許多負(fù)面例子創(chuàng)造平衡。在我們的實(shí)驗(yàn)中，忽略這一步驟會在前景蒙板上產(chǎn)生空洞。

我們最初以相同的方式選擇負(fù)面訓(xùn)練樣例，即使用前景概率非常低的像素。然而，這可能會導(dǎo)致性能下降，因?yàn)樵诖蟮耐庥^變化過程中，假陰性像素將被選為負(fù)面訓(xùn)練示例，從而有效地摧毀了適應(yīng)這些變化的所有機(jī)會。因此，我們基于兩幀之間的移動很小的假設(shè)，以不同的方式選擇負(fù)面訓(xùn)練示例。這個想法是選擇離最后預(yù)測的對象掩碼很遠(yuǎn)的所有像素。為了處理噪音，最后的面具可以首先被侵蝕操作收縮。對于我們的實(shí)驗(yàn)，我們使用大小為15的方形結(jié)構(gòu)元素，但我們發(fā)現(xiàn)此參數(shù)的確切值并不重要。之后，我們計(jì)算一個距離變換，該變換為每個像素提供距離掩模最近的前景像素的歐幾里得距離。最后，我們應(yīng)用閾值d并將距離大于d的所有像素視為負(fù)面示例。

既未標(biāo)記為正面也未標(biāo)為負(fù)面例子的像素被分配了“不關(guān)心”標(biāo)簽，并且在線更新期間被忽略。我們現(xiàn)在可以在當(dāng)前幀上微調(diào)網(wǎng)絡(luò)，因?yàn)槊總€像素都有一個用于訓(xùn)練的標(biāo)簽。然而，在實(shí)踐中，我們發(fā)現(xiàn)使用獲得的訓(xùn)練樣例進(jìn)行天真的微調(diào)很快就會導(dǎo)致漂移。為了避免這個問題，我們建議在第一幀中作為在線更新期間的附加訓(xùn)練樣例，因?yàn)閷τ诘谝粠?#xff0c;地面實(shí)況是可用的。我們發(fā)現(xiàn)為了獲得好的結(jié)果，第一幀應(yīng)該比當(dāng)前幀更頻繁地采樣，即在在線適應(yīng)期間，我們每幀執(zhí)行總共非線性更新步驟，其中在當(dāng)前幀上僅執(zhí)行n行，并且其余的是在第一幀上執(zhí)行的。此外，我們將當(dāng)前幀的損失權(quán)重降低β因子（例如β≈0.05）。值為0.05可能看起來小得驚人，但必須記住第一幀經(jīng)常用于更新，快速導(dǎo)致更小的梯度，而當(dāng)前幀僅被選擇幾次。

在線自適應(yīng)期間，根據(jù)前一幀的掩碼選擇否定訓(xùn)練示例。因此，可能發(fā)生像素被選作負(fù)面的例子，并且它被同時預(yù)測為前景。我們稱這些像素為不利底片。發(fā)生硬陰性的常見情況是當(dāng)先前看不見的物體遠(yuǎn)離感興趣的物體進(jìn)入場景時（見圖1（右）），這通常會被網(wǎng)絡(luò)檢測為前景。我們發(fā)現(xiàn)從下一幀中使用的前景蒙版中移除難以確定否定訓(xùn)練示例的難題很有幫助。此步驟允許再次選擇下一幀中的負(fù)片作為反面示例。此外，我們試圖通過增加更新步驟的數(shù)量和/或在存在嚴(yán)重負(fù)面情況下當(dāng)前幀的損失范圍來更強(qiáng)調(diào)網(wǎng)絡(luò)以適應(yīng)硬性負(fù)面情況。但是，這并沒有進(jìn)一步改善結(jié)果。

除了前面描述的步驟之外，我們還提出了一個簡單的啟發(fā)式方法，它可以使我們的方法更好地抵抗像遮擋這樣的困難：如果（在可選侵蝕之后）最后假定的前景蒙版上沒有任何東西，我們假設(shè)感興趣的對象丟失并且不要應(yīng)用任何在線更新，直到網(wǎng)絡(luò)再次找到非空的前景蒙板。

5 Experiments

數(shù)據(jù)集。對于物體預(yù)訓(xùn)練（參見第3節(jié)），我們使用了PASCAL VOC 2012數(shù)據(jù)集[14]的1,464個訓(xùn)練圖像以及Hariharan等人提供的附加注釋。 [16]，總共有10 582個訓(xùn)練圖像，包含20個類別，我們都將其映射到單個前景類別。對于視頻對象分割（VOS），我們對最近推出的DAVIS數(shù)據(jù)集[34]進(jìn)行了大部分實(shí)驗(yàn)，該數(shù)據(jù)集由50個短全高清視頻序列組成，其中30個用于訓(xùn)練，另外20個用于驗(yàn)證。與大多數(shù)先前的工作一致，我們對分采樣版本進(jìn)行了所有實(shí)驗(yàn)，分辨率為854×480像素。為了說明我們的方法的概括性，我們還對VOS的YouTube-Objects [19,37]數(shù)據(jù)集進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，該數(shù)據(jù)集由126個序列組成。

實(shí)驗(yàn)裝置。我們在PASCAL和DAVIS上預(yù)訓(xùn)，每個10個時代。對于基線一次性方法，我們在第一幀上發(fā)現(xiàn)了50個更新步驟，學(xué)習(xí)率為3·10-6，效果很好。為了簡單起見，我們只使用了一個圖像的小批量。由于DAVIS僅具有訓(xùn)練和驗(yàn)證集，因此我們使用三重交叉驗(yàn)證調(diào)整了30個序列的訓(xùn)練集上的所有超參數(shù)，即20個訓(xùn)練序列用于訓(xùn)練，并且10個用于每個折疊的驗(yàn)證。按照慣例，我們通過隨機(jī)翻轉(zhuǎn)來增加訓(xùn)練數(shù)據(jù)，使用從[0.7,1.3]和伽瑪增強(qiáng)[36]均勻采樣的因子進(jìn)行縮放。

為了評估，我們使用了Jaccard指數(shù)，即預(yù)測的前景蒙板和地面實(shí)況蒙板之間的平均交匯點(diǎn)（mIoU）。 Perazzi等人提出的額外評估措施的結(jié)果[34]顯示在補(bǔ)充材料中。我們注意到，特別是對第一幀進(jìn)行微調(diào)時，隨機(jī)增強(qiáng)會在結(jié)果中引入不可忽略的變化。因此，對于這些實(shí)驗(yàn)，我們進(jìn)行了三次運(yùn)行并報(bào)告了平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差值。所有的實(shí)驗(yàn)都是在我們基于TensorFlow [1]的實(shí)現(xiàn)中完成的，我們將在https://www.vision.rwth-aachen.de/software / OnAVOS上提供預(yù)訓(xùn)練模型。

5.1?? BaselineSystems

預(yù)訓(xùn)練步驟的效果。從基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)開始（參見第3節(jié)），我們的完整基線系統(tǒng)（即無適應(yīng)性）包括在PASCAL上進(jìn)行物體第一預(yù)訓(xùn)練步驟，然后是DAVIS訓(xùn)練序列，最后在第一步進(jìn)行微調(diào)幀。這三個步驟中的每一個都可以單獨(dú)啟用或禁用。表1顯示了DAVIS對所有結(jié)果組合的結(jié)果。可以看出，這些步驟中的每一步都很有用，因?yàn)閯h除任何步驟總會使結(jié)果惡化。

基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)被訓(xùn)練用于與二元分割不同的任務(wù)，因此需要在微調(diào)網(wǎng)絡(luò)的其余部分的同時學(xué)習(xí)新的輸出層。沒有PASCAL或DAVIS預(yù)訓(xùn)練，隨機(jī)初始化的輸出層僅從目標(biāo)序列的第一幀中學(xué)習(xí)，這導(dǎo)致??僅僅65.2％mIoU的性能大幅降低。然而，當(dāng)使用PASCAL或DAVIS進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練時，結(jié)果分別顯著提高至77.6％mIoU和78.0％mIoU。雖然兩種結(jié)果非常相似，但可以看出PASCAL和DAVIS確實(shí)提供了補(bǔ)充信息，因?yàn)槭褂脙蓚€數(shù)據(jù)集一起進(jìn)一步將結(jié)果提高到80.3％。我們認(rèn)為相對較大的PASCAL數(shù)據(jù)集對于學(xué)習(xí)一般對象是有用的，而有限的DAVIS數(shù)據(jù)對于適應(yīng)DAVIS數(shù)據(jù)的特征（例如相對高的圖像質(zhì)量）是有用的，這為DAVIS的評估提供了優(yōu)勢序列。

有趣的是，即使沒有看第一幀的分段掩模，即在無監(jiān)督的設(shè)置中，我們已經(jīng)獲得72.7％mIoU的結(jié)果;稍好于當(dāng)前最好的無監(jiān)督方法FusionSeg [20]，它在DAVIS驗(yàn)證集上獲得70.7％的mIoU，使用目標(biāo)性和光流作為附加提示。

與OSVOS比較。如果不包括邊界捕捉后處理步驟，OSVOS在DAVIS上達(dá)到77.4％的mIoU。我們的系統(tǒng)在PASCAL上沒有對象進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，與此結(jié)果直接相當(dāng)，達(dá)到78.0％mIoU。我們將這種適度的改進(jìn)歸因于我們采用的更新的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。包括PASCAL在對象預(yù)訓(xùn)練中將這一結(jié)果進(jìn)一步提高了2.3％至80.3％。

表1：（預(yù)）訓(xùn)練步驟對DAVIS驗(yàn)證集的影響。 可以看出，三個訓(xùn)練步驟都是有用的。 PASCAL上的對象預(yù)訓(xùn)練步驟顯著改善了結(jié)果。

5.2 OnlineAdaptation

超參數(shù)研究。如第4節(jié)所述，OnAVOS涉及相對較多的超參數(shù)。在DAVIS訓(xùn)練集上進(jìn)行粗略的手動調(diào)整后，我們發(fā)現(xiàn)α= 0.97，β= 0.05，d =220，非線性= 15，ncurr = 3可以很好地工作。雖然第一幀的最初50個更新步驟以3·10-6的學(xué)習(xí)率進(jìn)行，但對于當(dāng)前幀和第一幀的在線更新，使用不同的學(xué)習(xí)率λ= 10-5是有用的。從這些值作為操作點(diǎn)開始，我們通過一次更改一個超參數(shù)進(jìn)行更詳細(xì)的研究，同時保持其他參數(shù)不變。我們發(fā)現(xiàn)OnAVOS對于大多數(shù)超參數(shù)的選擇并不是非常敏感，我們嘗試的每種配置都比非適配的基線表現(xiàn)得更好，與操作點(diǎn)相比，我們只取得了小的改進(jìn)（詳細(xì)的圖表在補(bǔ)充材料中顯示）。為了避免過度擬合小DAVIS訓(xùn)練集，我們保留了所有進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)的操作點(diǎn)的值。

消融研究。表2顯示了在DAVIS驗(yàn)證集上提出的在線自適應(yīng)方案和多個變體的結(jié)果，其中部分算法被禁用。使用完整的方法，我們獲得了82.8％的mIoU分?jǐn)?shù)。當(dāng)禁用所有適應(yīng)步驟時，性能顯著下降至80.3％，這證明了在線適應(yīng)方法的有效性。該表進(jìn)一步顯示負(fù)面的訓(xùn)練例子比正面的例子更重要。如果我們在在線更新期間不混合第一幀，由于漂移，結(jié)果顯著降低到69.1％。

時序信息。對于第一幀的初始微調(diào)階段，我們使用了50個更新步驟。包括所有其他幀的正向傳遞時間，這導(dǎo)致使用NVIDIA Titan X（Pascal）GPU的DAVIS驗(yàn)證集的每個序列的總運(yùn)行時間約為90秒（對應(yīng)于每幀約1.3秒）。當(dāng)使用非線性= 15的在線適應(yīng)時，運(yùn)行時間增加到每個序列大約15分鐘（對應(yīng)于每幀大約13秒）。然而，我們的超參數(shù)分析顯示，通過減少非線性而不會損失精度，可顯著降低運(yùn)行時間。請注意，為了獲得最佳效果，OSVOS在第一幀上使用更多的更新步驟，每個序列需要大約10分鐘（對應(yīng)于每幀大約9秒）。

5.3 Comparisonto State of the Art

當(dāng)前最先進(jìn)的方法使用后處理步驟，如邊界捕捉[7]或條件隨機(jī)場（CRF）平滑[24,35]來改善輪廓。為了與它們進(jìn)行比較，我們使用DenseCRF [26]包括了每幀后處理。這可能特別有用，因?yàn)槲覀兊木W(wǎng)絡(luò)只為每個8×8像素塊提供一個輸出。另外，我們在測試期間添加了數(shù)據(jù)增強(qiáng)。為此，我們通過隨機(jī)翻轉(zhuǎn)，縮放和伽瑪增量創(chuàng)建了每個測試圖像的10個變體，并對所有10幅圖像的后驗(yàn)概率進(jìn)行平均。

為了演示OnAVOS的泛化能力，并且由于沒有針對YouTube-Objects的單獨(dú)訓(xùn)練集，我們使用與DAVIS相同的超參數(shù)值（包括CRF參數(shù)）對該數(shù)據(jù)集進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。此外，我們省略了DAVIS的預(yù)訓(xùn)練步驟。請注意，對于YouTube-Objects，以前出版物中的評估協(xié)議有時會因不包含感興趣對象不存在的幀而有所不同[24]。在這里，我們報(bào)告遵循DAVIS評估協(xié)議的結(jié)果，即包括這些框架，與Khoreva等人一致。 [24]。

表3顯示了我們的后處理步驟的效果，并將我們在DAVIS和YouTube-Objects上的結(jié)果與其他方法進(jìn)行了比較。請注意，與在線適應(yīng)相結(jié)合時，測試時間增加的效果更強(qiáng)。我們認(rèn)為這是因?yàn)樵谶@種情況下，增強(qiáng)不僅直接提高了最終結(jié)果作為后處理步驟，而且它們還提供了更好的適應(yīng)目標(biāo)。在DAVIS上，我們達(dá)到了85.7％的mIoU，據(jù)我們所知，這個數(shù)字遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于以前發(fā)布的任何結(jié)果。與OSVOS相比，這個數(shù)字提高了近6％。在YouTube-Objects上，我們獲得了77.4％的mIoU，與LucidTracker獲得的第二最佳結(jié)果（76.2％）相比，這也是一個重大改進(jìn)。

6 Conclusion

在這項(xiàng)工作中，我們提出了基于OSVOS方法的OnAVOS。 我們已經(jīng)證明，包含一個對象預(yù)訓(xùn)練步驟和我們的半監(jiān)督視頻對象分割的在線自適應(yīng)方案是非常有效的。 我們進(jìn)一步表明，我們的在線自適應(yīng)方案對超參數(shù)的選擇是強(qiáng)健的，并且推廣到另一個數(shù)據(jù)集。我們預(yù)計(jì)在未來，更多的方法將采用適應(yīng)方案，使它們在外觀上發(fā)生較大變化時更加穩(wěn)健。 對于未來的工作，我們計(jì)劃明確地將時間背景信息納入我們的方法。

總結(jié)

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