一、安裝依賴庫、ROS包與環境配置

在安裝ROS包前，需要安裝激光雷達驅動

#安裝pcap： sudo apt-get install -y libpcap-dev

接下來參考連接：

【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM學習之Velodyne-16線雷達室內建圖基本使用_Canminem的博客-CSDN博客

按照該文檔操作到編譯ROS包的時候，出現如下錯誤：

?解決方法：

需要安裝相關依賴庫：

運行環境：ROS(Tested melodic)

依賴1：下載GTSAM（也可以在github里面直接下載）

? wget -O ~/Downloads/gtsam.zip github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd ~/Downloads/ && unzip?gtsam.zip?-d ~/Downloads/cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/mkdir build && cd buildcmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..sudo make install -j4?

編譯時間會比較久，注意make的時候，-j4會出現內存不夠用的情況，-j2勉強可以，編譯時間。

GTSAM安裝成功后，接下來安裝Pangolin,?fmt,?sophus （等待的時間會有些久，make -j2遇到了內存不足的情況），這三個庫的安裝方法比較常規，這里不做介紹。安裝成功后，安裝ceres包，沒成功，先放棄。再次編譯velodyne的ROS包，沒成功。

sudo?apt-get?updatesudo?apt-get?upgrade

刪除velodyne原先build里面的文件，重新編譯，編譯成功。

二、連接激光雷達實驗

操作：激光雷達設置的address為：192.168.1.71，連接在nano上。

連接操作參考：【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM學習之Velodyne-16線雷達室內建圖基本使用_Canminem的博客-CSDN博客

注意：我在臺式機的~/.bashrc文件里面的ROS_MASTER_URI設置了192.168.1.71（如果設置了英偉達nano的IP，則roscore啟動時會報一條錯誤）

在nano啟動velodyne的launch文件

然后在臺式機輸入rostopic list，可以看到nano的話題。

在nano開發板進行rosbag錄制

然后copy到臺式機rosbag play my_laser.bag

啟動rosrun rviz rviz -f velodyne,加入PointCloud2

能看到成功播放。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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