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编程问答

欲善其功必先利其器

發布時間：2023/12/18 编程问答 23 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了欲善其功必先利其器小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.

簡介：

關鍵詞： Apriltag，智能車競賽

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Contents怎么辦到的?問題提出問題回復

§01 傷害性不大

??看到下面這段視頻，頓時感到“傷害性不大，侮辱性極強。”這也超出了我們對傳統的“欲善其功必先利其器”的理解范疇。

“寫字對筆的要求一定要高，高到什么程度呢？就是這支筆它首先得有毛兒，然后還得配個桿兒，這個時候你再去寫字，就沒有寫不好的！”

▲ 圖1 欲善其功必先利其器

??使用一根不能夠被稱之為“筆”上齜牙咧嘴出的一根毛叉，寫出來瀟灑漂移、行云流水般的漢字行書，真可謂極盡用筆使鋒之妙。

??“沒有那個金剛鉆，別攬那個瓷器活”，這句話對于藝術創作來說可能真的不適用，某些人的天分不是所使用的工具能夠束縛的得了的。

??如果你真正喜歡做這件事，你會一頭扎進去，可能絲毫不會去在意工具怎么樣。你的熱愛和堅持，才是最好的工具。

§02 怎么辦到的？

2.1 問題提出

??卓大你好，我想問下 二維碼定位 5cm的精度是如何測出來的。測試的條件是啥。因為我們自己測得二維碼的測距只有z軸在1.8m以內比較準確，x軸波動較大。角度也是波動較大不太準。另外補充說明說的5cm定位是指只知道車的位置還是車的位置及車頭朝向都知道？

▲ 圖2.1 測量結果數據

▲ 圖2.2 測量結果數據

2.2 問題回復

??你提出的問題非常好。我看到你發送過來的測試方案以及測試數據了。

??首先，在 第十七屆全國大學生智能車競賽智能視覺組規則補充說明（1） 中提到測量距離在5厘米之內是由逐飛工程師提供的數據。我手邊OpenArt一時半會兒找不到，暫時無法復現你的實驗數據。我會請逐飛工程師幫助測試。

▲ 圖2.2.1 比賽場地邊緣的定位立方體

??通過你的敘述，應該你是直接通過模塊中提供算法給出的參數計算出距離。比如通過Apriltag四個角點和發現方向反過來計算對應的面積，然后在根據成像幾何來確定Apriltag的距離。顯然，當距離比較遠，Apriltag面積比較小時候，出現的誤差會增大。

??由于在補充說明中給定的條件是車模平臺在任何一點都可以看到兩個Apriltag碼，所以提高精度的方法應該是使用兩個或者兩個以上Apriltag的方位角反過來計算車模的距離。建議你可以使用這種方法再進行實驗測試一下吧。

■ 相關文獻鏈接:

第十七屆全國大學生智能車競賽智能視覺組規則補充說明（1）

● 相關圖表鏈接:

圖1 欲善其功必先利其器
圖2.1 測量結果數據
圖2.2 測量結果數據
圖2.2.1 比賽場地邊緣的定位立方體

總結

以上是生活随笔為你收集整理的欲善其功必先利其器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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必先利其器