我個(gè)人是個(gè)汽車迷，每天都會(huì)看大量汽車相關(guān)的信息，最近蔚來(lái)發(fā)布了ET7這款車，看宣傳是有機(jī)會(huì)實(shí)現(xiàn)L4自動(dòng)駕駛，有不了解自動(dòng)駕駛技術(shù)的同學(xué)可以看下以下信息：

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除了傳統(tǒng)的依靠視覺(jué)模型做自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)以外，本次蔚來(lái)ET7也搭載了Aquila超感系統(tǒng)。也就是說(shuō)ET7是包含了：視覺(jué)自動(dòng)駕駛技術(shù)+雷達(dá)波自動(dòng)駕駛技術(shù)。接下來(lái)分別聊下ET7在這兩方面技術(shù)的一些功能點(diǎn)。

視覺(jué)自動(dòng)駕駛技術(shù)

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ET7搭載了4顆NVDIA Drive Orin芯片以及800萬(wàn)像素的攝像頭，這兩個(gè)硬件設(shè)備是視覺(jué)自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)的根本。先來(lái)說(shuō)下芯片，這款芯片是專業(yè)的車載芯片。

ORin芯片可以支持基于Cuda和TensorRT做深度學(xué)習(xí)模型的服務(wù)，TensorRT是一個(gè)模型服務(wù)的框架，可以支持各種框架產(chǎn)生的模型。

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ET7每秒鐘可以產(chǎn)生8GB的視頻，而視覺(jué)自動(dòng)駕駛技術(shù)，其實(shí)就是一個(gè)物體識(shí)別模型實(shí)時(shí)inference的流程，需要保持每秒鐘超過(guò)10個(gè)以上的圖片識(shí)別請(qǐng)求效率。所以視覺(jué)自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)前提是強(qiáng)大的芯片計(jì)算力。Orin芯片是這個(gè)計(jì)算力的保證。

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另外我個(gè)人的一個(gè)猜想，其實(shí)在汽車駕駛過(guò)程中Orin芯片可以被用來(lái)做實(shí)時(shí)的圖片識(shí)別，當(dāng)汽車不運(yùn)行的時(shí)候，比如汽車充電的時(shí)候，這些計(jì)算力也可以用來(lái)做模型的更新，利用遷移學(xué)習(xí)技術(shù)對(duì)本車產(chǎn)生的一些新的數(shù)據(jù)做模型的fine-tune，不過(guò)如何保證這些fine-tune的模型準(zhǔn)確率是個(gè)問(wèn)題。短時(shí)間內(nèi)，我猜測(cè)，汽車芯片還是主要負(fù)責(zé)inference，不會(huì)參與訓(xùn)練。

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雷達(dá)波自動(dòng)駕駛技術(shù)

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雷達(dá)波自動(dòng)駕駛技術(shù)是對(duì)視覺(jué)自動(dòng)駕駛技術(shù)的補(bǔ)充。NIO Aquila蔚來(lái)超感系統(tǒng)將定義量產(chǎn)車自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的全新標(biāo)準(zhǔn)，該系統(tǒng)擁有33個(gè)高性能感知硬件。11個(gè)800萬(wàn)像素的高清攝像頭，4個(gè)前向，3個(gè)后向，4個(gè)環(huán)視；1個(gè)超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)，5個(gè)毫米波雷達(dá)；12個(gè)超聲波傳感器，兩個(gè)高精度定位單元，以及車路協(xié)同感知和增強(qiáng)主駕感知。

在一些雷雨天氣，攝像頭可能被雨點(diǎn)弄模糊，或者在一些強(qiáng)光環(huán)境下，攝像頭無(wú)法正確捕捉畫面，這個(gè)時(shí)候通過(guò)激光雷達(dá)波的方式可以輔助識(shí)別前方障礙物。下圖是雷達(dá)波反饋的一個(gè)前方障礙物效果圖，基本也能構(gòu)建出前方的事物。

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Aquila雷達(dá)波系統(tǒng)是由一家中國(guó)供應(yīng)商Innovusion提供，該供應(yīng)商也接受了來(lái)自蔚來(lái)的投資。目前Innovusion主要提供L3以上的自動(dòng)駕駛輔助功能。

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激光雷達(dá)本身的原理非常簡(jiǎn)單，像激光筆一樣打到邊上屏幕上，發(fā)過(guò)去再回來(lái)。但是自動(dòng)駕駛難就難在要在自然的場(chǎng)景下，在自然光的條件下，有時(shí)候還有陽(yáng)光，各種雨霧天氣情況下打這個(gè)激光筆的光點(diǎn)，而且光電會(huì)打到各種不同特性的物體表面。如果打在會(huì)場(chǎng)后面，大家可以看到光點(diǎn)大很多了。如果在外面陽(yáng)光下，用這個(gè)激光筆打的光點(diǎn)幾乎是看不到的。在自然環(huán)境下保守估計(jì)有5%-10%的幾率激光雷達(dá)系統(tǒng)會(huì)接收不到從物體返回的信號(hào)。

比如在50米以外，一米高的小孩要十個(gè)點(diǎn)以上（才能有效感知），需要激光雷達(dá)的傳感器分辨率至少達(dá)到0.2度左右。另外高速路上的行駛，大家公認(rèn)比較保守的停車、剎車距離大約是150米左右，這么遠(yuǎn)距離以外，汽車比人更不可控制，也許有一些車本身擦得很亮，顏色非常深，這時(shí)候一個(gè)車上需要有15-20個(gè)點(diǎn)左右。同樣推算，激光雷達(dá)的分辨率也需要0.2度左右。一個(gè)駕駛場(chǎng)景考慮到縱向有坡度等不同變化條件下，大家可能希望有大約20-30度左右的視角。30除以0.2度，所以大家希望激光雷達(dá)達(dá)到的線數(shù)是150線左右，這是L4級(jí)自動(dòng)駕駛的最低線數(shù)。

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總結(jié)一下

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目前來(lái)看，蔚來(lái)在自動(dòng)駕駛方面準(zhǔn)備走雷達(dá)波結(jié)合視覺(jué)識(shí)別的方式，對(duì)比特斯拉只采用視覺(jué)識(shí)別的模式，蔚來(lái)的方案顯然保證性更高。在視覺(jué)識(shí)別方面，未來(lái)技術(shù)發(fā)展路線一定是通過(guò)更多地訓(xùn)練樣本提升模型準(zhǔn)確率。在雷達(dá)波技術(shù)演進(jìn)方面，未來(lái)很有可能采取更多線的雷達(dá)波方案，增加輻射面積。

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蔚來(lái)這輛車我愛(ài)了，希望國(guó)產(chǎn)車越來(lái)越牛~

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的深度解析蔚来ET7自动驾驶技术的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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