創(chuàng)立了世界之后，就要開始安放我們的主角 actor了。Actor 翻譯為演員，在仿真世界里則代表可以移動(dòng)的物體，包括交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈、視角、汽車，傳感器（因?yàn)閭鞲衅饕苍谲嚿砩?#xff09;以及行人。

1. Blueprints

要?jiǎng)?chuàng)建 Actor，首先需要提供要?jiǎng)?chuàng)建的 Actor 的類型，不同的類型會(huì)有不同的屬性，比如一臺(tái)車，它可以是不同的型號(hào)，可以是不同的顏色， 外觀不同，可以通過油門和方向盤來控制，而如果是一個(gè)傳感器，它可能都沒有這些任何一個(gè)屬性，因此創(chuàng)建一個(gè) Actor 需要知道這些信息，也就是類似于需要使用一個(gè)模板，這個(gè)東西在 Carla 中叫做藍(lán)圖，即 Blueprints，Carla 中已經(jīng)內(nèi)置了一個(gè)藍(lán)圖庫，里邊包含了許多不同的 Actors 。

這些布局允許用戶將新的 Actor 順利加入仿真。 它們是帶有動(dòng)畫和一系列屬性的已制作模型。 其中一些是可修改的，而另一些則不能。 這些屬性包括車輛顏色、激光雷達(dá)傳感器中的通道數(shù)量、步行者的速度等等。

carla.BlueprintLibrary類包含一個(gè) carla.ActorBlueprint 元素列表。 world對(duì)象可以提供對(duì)它的訪問。

# 拿到這個(gè)世界所有物體的藍(lán)圖 blueprint_library = world.get_blueprint_library()

blueprint 有一個(gè) ID 來識(shí)別它們以及由此產(chǎn)生的 Actor。 可以讀取該庫以查找特定 ID、隨機(jī)選擇 blueprint 或使用通配符模式過濾結(jié)果。

# 從浩瀚如海的藍(lán)圖中找到奔馳的藍(lán)圖 ego_vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.mercedes-benz.coupe') # 給我們的車加上特定的顏色 ego_vehicle_bp.set_attribute('color', '0, 0, 0')# 找到一個(gè)碰撞藍(lán)圖 collision_sensor_bp = blueprint_library.find('sensor.other.collision') # Choose a vehicle blueprint at random. # 使用 `filter` 方法然后給定模糊匹配的方法獲取到多個(gè)藍(lán)圖 vehicle_bp = random.choice(blueprint_library.filter('vehicle.*.*'))

在 find 里找到添加的東西，建議打開網(wǎng)頁然后 CTRL+F ，然后搜索關(guān)鍵字，比如：

如果想添加的是傳感器，那么一般以 sensor 開頭，sensor.sensor_type （傳感器.傳感器類型） sensor.lidar.ray_cast 就是激光雷達(dá)，sensor.other.collision 就是碰撞檢測的

如果是車呢，一般就是 vehicle 開頭，vehicle.audi.a2 就是奧迪A2的車型

除此之外，每個(gè) carla.ActorBlueprint 都有一系列 carla.ActorAttribute 可以 get 和 set。

is_bike = [vehicle.get_attribute('number_of_wheels') == 2] if(is_bike):vehicle.set_attribute('color', '255,0,0')

有些屬性不能修改。在 藍(lán)圖庫 中查看一下。

屬性有一個(gè) carla.ActorAttributeType 變量。 它從枚舉列表中聲明其類型。 此外，可修改屬性帶有推薦值列表。

for attr in blueprint:if attr.is_modifiable:blueprint.set_attribute(attr.id, random.choice(attr.recommended_values))

2. Actor life cycle

一個(gè) Actor 可以被生成（Spawning），使用（Handling），以及銷毀（Destruction）。

• 生成：有了藍(lán)圖之后，意味著我們有了模板，然后就需要使用這個(gè)模板生成一個(gè)或者多個(gè)演員（Actor），這一過程叫做 Spawning ，因?yàn)?Actor 是在世界中存在的一個(gè)物體，因此在生成的時(shí)候，需要告訴環(huán)境它的出生點(diǎn)在哪里。
• 使用：當(dāng) Actor 生成以后，就可以通過客戶端來控制它的一些行為，比如可以讓車子跑起來，并控制它的油門和轉(zhuǎn)向。
• 銷毀：當(dāng)我們不在需要一個(gè) Actor 的時(shí)候可以選擇銷毀它，這樣可以釋放仿真環(huán)境的資源，讓環(huán)境運(yùn)行更順暢。

2.1 Spawning

構(gòu)建好藍(lán)圖以后，下一步便是選定它的出生點(diǎn)。不過上邊提到，在生成 Actor 的時(shí)候，需要告訴世界它的出生點(diǎn)在哪里，出生點(diǎn)在 Carla 中抽象為 carla.Transform 。

world 對(duì)象負(fù)責(zé)生成 actors 并跟蹤它們，生成 actors 只需要一個(gè) blueprint 和一個(gè) carla.Transform，說明 actor 的位置和旋轉(zhuǎn)角。

world 有兩種不同的方法來產(chǎn)生 Actors：

• spawn_actor() 如果生成失敗會(huì)引發(fā)異常。
• try_spawn_actor() 如果生成失敗將返回 None。

比如，我們可以用下邊這段代碼，指定將 Actor 生成到某一個(gè)地點(diǎn)。

transform = Transform(Location(x=230, y=195, z=40), Rotation(yaw=180)) actor = world.spawn_actor(blueprint, transform)

CARLA uses the Unreal Engine coordinates system. Remember that carla.Rotation constructor is defined as (pitch, yaw, roll), that differs from Unreal Engine Editor (roll, pitch, yaw).

或者賦予隨機(jī)的位置，不過這個(gè)位置必須是空的位置，因?yàn)槲矬w在世界中是有體積的，所以有可能你指定的地點(diǎn)上已經(jīng)有其他物體了，比如，該位置已經(jīng)有臺(tái)車子，或者該位置是一個(gè)建筑物，這種情況下，Actor 被生成的時(shí)候就會(huì)出現(xiàn)碰撞，為了避免這個(gè)問題，Carla 提供了一個(gè)接口可以獲取到所有空的出生點(diǎn)，只要在這些空的出生點(diǎn)上生成 Actor 就不會(huì)出現(xiàn)碰撞的問題了。

如果在指定位置發(fā)生碰撞，actor 將不會(huì)生成。 無論這發(fā)生在靜態(tài)對(duì)象還是其他 Actor身上。 可以嘗試避免這些不希望的產(chǎn)碰撞產(chǎn)生。

• map.get_spawn_points() 對(duì)于車輛，返回推薦的生成點(diǎn)列表

spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() transform = np.random.choice(spawn_points) ego_vehicle = world.spawn_actor(ego_vehicle_bp, transform )

• world.get_random_location() 對(duì)于步行者。 返回人行道上的隨機(jī)點(diǎn)。 同樣的方法用于為步行者設(shè)置目標(biāo)位置。

spawn_point = carla.Transform() spawn_point.location = world.get_random_location_from_navigation()

一個(gè) actor 在生成時(shí)可以附加到另一個(gè) actor 上。 Actor 跟隨他們所依附的 Actor。 這對(duì)傳感器特別有用。 附件可以是剛性的（適合檢索精確數(shù)據(jù)），也可以根據(jù)其父項(xiàng)輕松移動(dòng)。 它由助手類 carla.AttachmentType 定義。

將攝像頭固定在車輛上，因此它們的相對(duì)位置保持固定。

camera = world.spawn_actor(camera_bp, relative_transform, attach_to=my_vehicle, carla.AttachmentType.Rigid)

注意：When spawning attached actors, the transform provided must be relative to the parent actor.

生成后，world 對(duì)象會(huì)將 Actor 添加到列表中。 這可以很容易地搜索或迭代。

actor_list = world.get_actors() # Find an actor by id.actor = actor_list.find(id) # Print the location of all the speed limit signs in the world. for speed_sign in actor_list.filter('traffic.speed_limit.*'):print(speed_sign.get_location())

2.2 Handling

當(dāng) Actor 被生成以后，生成方法會(huì)返回被生成的 Actor 對(duì)象，我們可以使用該對(duì)象控制 Actor 的行為。比如，我們可以隨意挪動(dòng)它的初始位置，定義它的動(dòng)態(tài)參數(shù)等等，根據(jù)不同的 Actor 類型，可以控制的參數(shù)也不一樣。

carla.Actor 主要由 get() 和 set()方法組成，用于管理地圖周圍的 Actor。

print(actor.get_acceleration()) print(actor.get_velocity())location = actor.get_location() location.z += 10.0 actor.set_location(location)

可以禁用演員的物理特性以將其凍結(jié)在適當(dāng)?shù)奈恢谩?/p> # 我們可以甚至在中途將這輛車“凍住”，通過抹殺它的物理仿真 actor.set_simulate_physics(False)

除此之外，Actor 也有他們的 blueprint 藍(lán)圖提供的標(biāo)簽。 這些對(duì)語義分割傳感器最有用。

大多數(shù)方法都以異步方式向仿真器發(fā)送請(qǐng)求。每次更新時(shí)，仿真器解析它們的時(shí)間有限。用 set() 方法充斥仿真器會(huì)積累大量的延遲。

2.3 Destruction

當(dāng) Python 腳本完成時(shí)，Actor 不會(huì)被自動(dòng)銷毀。 必須明確地摧毀自己。

destroyed = actor.destroy() # Returns True if successful

最后如果我們不需要生成的 actor 之后，我們可以用代碼把原來生成的車輛關(guān)閉，語句如下：

finally:for actor in actor_list:actor.destroy()

銷毀一個(gè) actor 將阻塞仿真器，直到進(jìn)程完成。

command 有一些最常見的 CARLA 方法的適配，也可以批量應(yīng)用。例如，命令 SetAutopilot 等同于vehicle.set_autopilot() ，啟用車輛的自動(dòng)駕駛。也可以使用批量的 Client 方法。

# 如果你有多個(gè) Actor 存在 list 里，可以一起銷毀。 client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])

當(dāng)執(zhí)行多個(gè)腳本文件的時(shí)候，服務(wù)器是不會(huì)自動(dòng)清理掉上一個(gè)腳本生成的 actor 的，所以需要手動(dòng)清除。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CARLA 笔记（05）— Actors and blueprints（创建和修改 Blueprint、生成 Spawning、使用 Handling、销毁 Destruction）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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