四、HRT-6機器人示教編程 3、等待指令：(2)條件等待指令 1)寄存器條件等待指令： 四、HRT-6機器人示教編程 2)輸入/輸出條件等待指令： 3、等待指令：(2)條件等待指令 ① 四、HRT-6機器人示教編程 3、等待指令：(2)條件等待指令 2)輸入/輸出條件等待指令： ② 四、HRT-6機器人示教編程 4、流程控制指令： 四、HRT-6機器人示教編程 (1)標簽指令： 4、流程控制指令： 四、HRT-6機器人示教編程 (2)無條件跳轉指令： 4、流程控制指令： 四、HRT-6機器人示教編程 (3)子程序調用指令： 4、流程控制指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： 本機器人寄存器指令包括以下三種： (1)寄存器R指令 (2)位置寄存器PR指令 (3)位置寄存器軸指令 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (1)寄存器R指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (1)寄存器R指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (1)寄存器R指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (2)位置寄存器PR指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (2)位置寄存器PR指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (3)位置寄存器軸指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (3)位置寄存器軸指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： (3)位置寄存器軸指令： 四、HRT-6機器人示教編程 5、寄存器指令： 位置寄存器軸指令練習： PR1 PR2 PR3 PR4 1: PR[1]=LOPS 2: PR[2]=PR[1] 3: PR[2,0]=PR[1,0]+100 4: PR[3]=PR[2] 5: PR[3,1]=PR[2,1]+50 6: PR[4]=PR[3] 7: PR[4,0]=PR[3,0]-100 8: L PR[2] 100mm/sec FINE 9: L PR[3] 100mm/sec FINE 10: L PR[4] 100mm/sec FINE 11: L PR[1] 100mm/sec FINE 12: END 100mm 50mm X 0 Y * * * * * * * * * 三、HRT-6機器人示教器操作 4、寄存器： 4.1概述 寄存器頁面主要用于查看和更改寄存器的值。 三、HRT-6機器人示教器操作 4、寄存器： 4.2 R寄存器 控制系統支持200個R寄存器變量，寄存器從0開始編號。 4.3 PR位置寄存器 位置寄存器作為全局變量，用于存放位置信息。系統支持100個位置寄存器，寄存器編號為0～９９。 三、HRT-6機器人示教器操作 5、IO信號： 機器人控制系統提供完備的I/O通信接口，可以方便地與周邊設備進行通信。常用信號處理有輸入信號X和輸出信號Y。輸入/輸出主要是對這些I/O狀態進行管理和設置。 對一個信號進行設置時，要先解開相應的“鎖”，才可修改。 三、HRT-6機器人示教器操作 6、設置界面： 打開設置界面會出現提示“設置參數需要密碼”，初始密碼為“443524”，正確輸入密碼后，會增加顯示系統參數、組參數、軸參數、機械參數四個子界面。 三、HRT-6機器人示教器操作 7、工具坐標系設定： 機器人控制系統支持16個工具坐標系設定，可設置相應工具坐標系的各個坐標值。 三、HRT-6機器人示教器操作 7、工具坐標系設定： 三點標定：通過標定空間機器人末端在坐標系中的三個不同位置來計算工具坐標系。選中一個“接近點”，然后實體按鍵移動機器人，點擊“修改位置”即可記錄當前位置。 三、HRT-6機器人示教器操作 8、工件坐標系設定： 工件坐標系是由用戶在工件空間定義的一個笛卡爾坐標系。 工件坐標包括： (X、Y、Z)用來表示距原點的位置。 (A、B、C)用來表示X-，Y-，Z-軸旋轉的角度。 三、HRT-6機器人示教器操作 8、工件坐標系設定： 四、HRT-6機器人示教編程 六關節機器人編程指令包括以下8種： 1、機器人運動指令 2、I/O指令 3、等待指令 4、流程控制指令 5、寄存器指令 6、條件指令 7、坐標系指令 8、其他指令 四、HRT-6機器人示教編程 1、機器人運動指令： 運動指令實現以指定速度、特定路線模式等將工具從一個位置移動到另一個指定位置。 四、HRT-6機器人示教編程 1、機器人運動指令： 在使用運動指令時需指定以下幾項內容： 動作類型：指定采用什么運動方式來控制到達指定位置的運動路徑； 位置數據：指定運動的目標位置； 進給速度：指定機器人運動的進給速度； 定位路徑：指

總結

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