機(jī)器人參考位置概述

機(jī)器人參考位置是在運(yùn)行程序中或手動(dòng)運(yùn)行過程中頻繁使用的固定位置(預(yù)先設(shè)定的位置)。參考位置通常是離開工裝夾具等外圍設(shè)備的可動(dòng)區(qū)域范圍內(nèi)的安全位置。

機(jī)器人位于參考位置時(shí)，會(huì)立即輸出預(yù)先設(shè)定的數(shù)字信號，實(shí)現(xiàn)與總控系統(tǒng)或其他設(shè)備的信號交互。FANUC機(jī)器人根據(jù)這種工況，在機(jī)器人系統(tǒng)中內(nèi)置了參考位置設(shè)定功能，以方便用戶快速有效地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)行控制需求。該功能可以通過將參考位置設(shè)定置于啟用/禁用，來實(shí)現(xiàn)約定信號的輸出有效或無效。機(jī)器人最多支持設(shè)定10個(gè)參考位置。

參考位置設(shè)定方法

1.機(jī)器人示教器上按“MENU (菜單)”鍵，在彈出的“MENU 1” 菜單畫面中，依次選擇“6 設(shè)置”→“設(shè)置 2”→“4 參考位置”。

2.在彈出的參考位置一覽畫面中，選擇要設(shè)定的參考位置編號，本例中選擇編號1。

3.點(diǎn)擊下方的“詳細(xì)”，在彈出的設(shè)定參考位置詳細(xì)畫面中，可以設(shè)定參考位置相關(guān)參數(shù)，主要需要設(shè)定的有注釋、信號定義、機(jī)器人各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度以及各個(gè)軸的允許誤差范圍。

注釋設(shè)置：參考位置注釋設(shè)置與其他注釋設(shè)置方法一樣，直接輸入需要設(shè)置的注釋信息就可以了，如本例中設(shè)置的OUT DO6。

信號定義：在“信號定義”參數(shù)欄中可以設(shè)定機(jī)器人位于參考位置時(shí)的數(shù)字輸出信號，FANUC機(jī)器人支持設(shè)定兩種信號類型，分別是數(shù)字量輸出類型(DO[])與機(jī)器人輸出類型(RO[])，本例定義的輸出信號為DO[6]。定義輸出信號時(shí)，要避免與其它參考位置發(fā)生重復(fù)。如果在兩個(gè)以上參考位置中定義了同一信號，則有可能會(huì)發(fā)生機(jī)器人處在參考位置時(shí)，但輸出信號狀態(tài)無變化等不可預(yù)料的錯(cuò)誤。

機(jī)器人參考位置：機(jī)器人參考位置有兩種設(shè)定方法：一、位置示教，首先將機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行到參考位置處，然后將光標(biāo)移動(dòng)到J1~J6的設(shè)定欄，最后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時(shí)再點(diǎn)擊“記錄”依次對當(dāng)前參考位置進(jìn)行示教；二、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值，這種情況下，可以將光標(biāo)移動(dòng)到J1~J6的設(shè)定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進(jìn)行確認(rèn)。本例中采用第二種參考位置設(shè)定方法，將程序A中的P[2]示教點(diǎn)位置作為機(jī)器人參考位置，直接輸入機(jī)器人在參考位置各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度值。當(dāng)然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應(yīng)的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與外部設(shè)備運(yùn)動(dòng)量之間的減速比。

允許誤差范圍：允許誤差范圍欄中可以設(shè)置機(jī)器人在參考位置各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)誤差，設(shè)定值要大于等于0.1。

4.完成設(shè)定后按下“PREV(返回)”鍵，返回參考位置一覽畫面。然后，選擇編號為1的參考位置，點(diǎn)擊“啟用”。此時(shí)，設(shè)定的機(jī)器人參考位置功能已經(jīng)生效。

運(yùn)行測試

分別打開機(jī)器人程序A與I/O數(shù)字輸出界面。運(yùn)行機(jī)器人程序A，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到P[2]示教點(diǎn)位置處時(shí)，可以看到數(shù)字量輸出信號DO[6]變?yōu)镺N；當(dāng)機(jī)器人移開示教點(diǎn)位置P[2]時(shí)，DO[6]立即變?yōu)镺FF。

這里也可以手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人到參考位置處，同樣可以監(jiān)視到數(shù)字量輸出信號DO[6]的狀態(tài)變化。

綜合對比

對于本例中設(shè)置的參考位置，我們完全可以直接在機(jī)器人程序A的第5條程序后加1條數(shù)字量信號DO[6]置位的程序或在第5條程序后加上數(shù)字量信號輸出功能，那么當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)也會(huì)產(chǎn)生同樣的效果。但是，這種方法只能在程序運(yùn)行時(shí)才能監(jiān)視到參考位置信號狀態(tài)的變化，若是不運(yùn)行程序而是純手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人，則不能監(jiān)視到信號變化。當(dāng)然，我們也可以通過編寫后臺(tái)運(yùn)行程序來監(jiān)視機(jī)器人位置數(shù)據(jù)與對應(yīng)的I/O信號狀態(tài)的變化，但是這樣勢必會(huì)增加程序編寫的復(fù)雜度。通過對比之后，可以發(fā)現(xiàn)參考位置設(shè)定功能的優(yōu)勢也就更加的凸顯了。

The End

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的打开程序时固定位置_FANUC机器人：参考位置功能介绍与设定方法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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