一、PUMA560簡(jiǎn)介

PUMA-560機(jī)器手是工業(yè)機(jī)器人, 或稱機(jī)器人操作臂。從外

形來(lái)看, 它和人的手臂相似, 是由一系列剛性連桿通過(guò)一系列

柔性關(guān)節(jié)交替連接而成的開式鏈。這些連桿就像人的骨架, 分別類似于胸、上臂和下臂, PUMA-560機(jī)械手的關(guān)節(jié)相當(dāng)于人的肩

關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。操作臂的前端裝有末端執(zhí)行器或相應(yīng)的工具, 也常稱為手或手爪。手臂的動(dòng)作幅度一般較大,通常實(shí)現(xiàn)

宏操作。

PUMA一560 型機(jī)器人由機(jī)器人本體(手臂)和計(jì)算機(jī)控制

系統(tǒng)兩大部分組成。機(jī)器人本體(手臂): 6 個(gè)自由度; 驅(qū)動(dòng)采用直流伺服電機(jī)并配有安全剎閘;手腕最大載荷為2 kg (包括手腕

法蘭盤); 最大抓緊力為60 N ; 重復(fù)精度為士o.lm m; 工具在最大載荷下的速度: 自由運(yùn)動(dòng)時(shí)為1.0m/s,直線運(yùn)動(dòng)時(shí)為0.5m/s,

工具在最大載荷下的加速度為1 9 ; 操作范圍是以肩部中心為球心o.92 m 為半徑的空間半球; 夾緊系統(tǒng)由壓縮空氣環(huán)節(jié)與四位

電磁閥組成; 工具安裝表面為腕部法蘭盤面, 安裝尺寸為。

41.3mm上均布4 -M S的安裝孔; 整個(gè)手臂重53kg。

PUMA-560機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程PUMA-560機(jī)械手屬于關(guān)節(jié)式

的機(jī)器人, 6個(gè)關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。前面3個(gè)關(guān)節(jié)確定手腕參考點(diǎn)的位置,后面3個(gè)關(guān)節(jié)確定手腕的方位。和多數(shù)工業(yè)機(jī)器人一樣, 后3個(gè)關(guān)節(jié)軸線交于一點(diǎn)。關(guān)節(jié)1 的軸線為鉛直方向, 關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3的軸線水平且平行距離為a2, 關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2的軸線垂直相交,

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的常州彪马机器人_PUMA560型机器人的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。