來源 |?湖南大學機器人視覺感知與控制技術國家工程實驗室?

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?項目簡介

基于室內監控攝像頭的多機器人協作分揀搬運系統，主要利用中央處理服務器通過獲取多個分布在四周的網絡監控攝像頭的圖像。

對處于視頻圖像中的機器人進行實時精準的三維坐標定位（定位精度在3cm以內），同時對處于圖像中的物體進行識別和定位。

然后進行路徑規劃處理，再調度多個機器人協作完成物體分揀、物流運輸等多機協作任務。

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?項目思路?

首先，通過相機標定得到網絡監控攝像頭的相機參數，然后中央處理服務器讀取多個監控攝像頭的圖像，通過ARtag識別+多相機融合算法實現對機器人的實時精準三維坐標定位。

并且基于tensorflow神經網絡對圖像中的物體進行識別，再通過多相機融合算法實現物體的定位，然后通過這些定位信息結合室內障礙物分布情況實現路徑規劃。

在中央處理服務器經過一系列的整合、思考、規劃后，對接入該系統的所有機器人發送控制指令，控制機器人各司其職，完成物體的拾取、分類、搬運。

圖1? 多機器人協作示意圖

圖2??多機器人協作系統

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?機器人實物展示?

圖3??多機器人協作系統

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?多機器人-視頻搬運展示

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?最后

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總結

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