在過去幾個月，國外的街頭陸續(xù)涌現(xiàn)各式各樣的外賣機器人，其中一款神似波士頓動力Handle會旋轉(zhuǎn)會彈跳的機器人成功引起了小編的注意，這波披薩送得666~

送完一單，開心到飛起~~~

這是蘇黎世團隊研發(fā)的一款具有平行彈性跳躍機構(gòu)的雙輪平衡機器人—Ascento。

二代的Ascento重10.4公斤，最高跳躍高度為0.4米，速度可達每小時8公里，是為室內(nèi)環(huán)境設(shè)計的緊湊靈活的跳躍機器人。

能夠跳上臺階來爬樓梯~

在演示視頻中，機器人在受到強烈的擺錘撞擊后能保持平衡。

Ascento結(jié)合了兩種類型的機器人的優(yōu)勢。它站立在兩個大輪子上，但是三段式腿將它們連接到身體上。機器人通過四個馬達保持平衡和機動：其中兩個位于車輪中，另外兩個安裝在腿部與身體的連接處。

Ascento的腿彼此獨立，可以分別拉直或彎曲。將支腿保持在穩(wěn)定的彎曲位置的工作主要是通過安裝在支腿兩個主要部分連接處的扭力彈簧來完成的。

Ascento項目由蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的9名本科生組成的團隊運作。最初，該機器人具有良好的設(shè)計，但是由于算法的原因，其優(yōu)點并未得到充分披露，并且使其無法實現(xiàn)與兩足輪機器人波士頓動力Handle機器人相同的技能。

機器人最初能夠跳到小高度并且跌倒后起身。使用新版本的控制算法，具有相同設(shè)計的Ascento變得更加穩(wěn)定，并能夠抵抗外部干擾。

輪子和腿的組合使它能在平坦的地面上快速移動，并通過跳躍來克服障礙。它身材小巧，能夠在室內(nèi)自由活動，展示出了令人眼前一亮的室內(nèi)靈活性和機動性。

由一篇題為Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot的文獻我們了解到，該機器人主要用于室內(nèi)巡檢，平整地面用輪子快速移動，并通過跳躍來越障。

文章主要展示了Ascento能夠在平坦的表面上快速導(dǎo)航，并通過跳躍越過障礙。該系統(tǒng)的拓撲優(yōu)化、3D打印機械設(shè)計已被證明重量輕且耐沖擊。此外，基于模型的魯棒LQR控制器已在原型系統(tǒng)上成功實現(xiàn)。

在原型系統(tǒng)的多項實驗中，展示了自主跳躍到一個臺階上，以及從跌倒中恢復(fù)到不同位置的能力。最后，機器人的操作環(huán)境可以通過結(jié)合腿部機器人的地形適應(yīng)原理從室內(nèi)擴展到室外。

根據(jù)論文介紹，Ascento的結(jié)構(gòu)是利用 topology optimization （拓撲優(yōu)化）創(chuàng)建的，并且是3D打印的。優(yōu)化的結(jié)構(gòu)使得移動和跳躍能夠解耦，并使機器人能從各種倒地只帶恢復(fù)。

平衡穩(wěn)定采用 linear quadratic regulator (LQR) controller（線性二次調(diào)節(jié)器）進行控制，跳躍和倒地恢復(fù)使用 sequential feed forward controller with feedback tracking （順序前置反饋）控制。

事實上，巡檢機器人在工業(yè)和家庭中都有很廣泛的應(yīng)用。現(xiàn)有的無人機雖然能夠滿足易操作和很好的機動性，但是負載能力差、飛行時間短。蘇黎世團隊闡明了現(xiàn)在輪式或足式機器人在單方面的性能很優(yōu)秀但是卻不能做到兼顧其它能力。

而履帶式機器人的精度差、效率低（由于打滑）。因此有必要結(jié)合輪、足兩者的優(yōu)勢。

參考文獻：

Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot ——Victor Klemm?, Alessandro Morra?, Ciro Salzmann?, Florian Tschopp,Karen Bodie,Lionel Gulich, Nicola Küng, DominikMannhart, Corentin Pfister, Marcus Vierneisel,Florian Weber, Robin Deuber, andRoland Siegwart，2019 ICRA

-END-

免責(zé)聲明：整理文章為傳播相關(guān)技術(shù)，版權(quán)歸原作者所有，如有侵權(quán)，請聯(lián)系刪除

猜你喜歡

會自學(xué)的四足機器人，3.5個小時學(xué)會走路！

北航和哈佛研發(fā)軟體機器人，抓住各類物體！

嵌入式工程師，怎么不被歷史洪流沖走？

?最 后??

?

若覺得文章不錯，轉(zhuǎn)發(fā)分享，也是我們繼續(xù)更新的動力。

5T資源大放送！包括但不限于：C/C++，Linux，Python，Java，PHP，人工智能，PCB、FPGA、DSP、labview、單片機、等等！

在公眾號內(nèi)回復(fù)「更多資源」，即可免費獲取，期待你的關(guān)注~

長按識別圖中二維碼關(guān)注

創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎勵來咯，堅持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的两轮平衡机器人送披萨，旋转跳跃！的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。