動力學是機器人力控必不可少的技術，可以讓機器人更柔順，更靈活，更易用，更智能。國內機器人公司的數量自2015年來不斷涌現，國產機器人的數量也在不斷攀升。更多企業針對機器人整機的動力學模型，在軌跡規劃、位置控制與柔順控制的實現過程中，也越來越重視動力學技術及應用。雖動力學知識有各類書籍、文獻可以學習，但是由于其較為復雜，通過電子/紙質資料學習效率較低，無法滿足學員快速掌握的需求。

基于此，睿慕課特邀桂凱老師及數字君老師精心專研推出課程《快速搭建“機器人動力學—參數辨識—軌跡規劃—運動控制”的完整框架（第三期）》，開課時間為2022年1月10日。該課程幫助將學員快速搭建“機器人動力學——參數辨識——軌跡規劃——運動控制”的完整框架，認識到動力學在機械臂性能提升上的重要作用，并將動力學運用到機器人系統中去。

通過課程，你將收獲到

從原理到案例，輕松掌握機器人動力學

• 了解多連桿串聯系統動力學關節動力學等建模方法；

• 掌握系統辨識的一般流程，掌握相關的信號處理方法；

• 掌握基本的軌跡規劃方法，熟悉動力學對軌跡規劃的作用；

• 掌握基本的碰撞檢測方法，熟悉機器人振動分析；

• 了解機械臂的各種位置控制方法，掌握機器人動力學對位置控制的影響；

• 了解機械臂的各種柔順控制方法，掌握機器人動力學對柔順控制的影響；

• 了解并通過實戰，掌握ROS中控制器基本框架及應用?(第三期新增)。

講師介紹

桂凱

上海交通大學機器人研究所 博士

研究方向包括機器人動力學與控制，柔順控制，SEA控制，機器外骨骼及生機電一體化，專注于將動力學理論付諸于實踐，有著豐富的仿真與實踐經驗。工作以來，專注于研發機器人動力學控制器以及力控機器人工作站。

數字君

慕尼黑工業大學 碩士

任職某省級實驗室機器人算法工程師，專注于基于動力學的機器人規劃與控制算法開發與應用研究方向包括機器人規劃控制，強化學習，有著豐富的機器人項目經驗。

課程安排&大綱

通過課程學習使學生了解機器人多連桿動力學建模的方法、關節柔性建模的方法、動力學參數辨識整體過程、機器人動力學對軌跡規劃的作用、機器人動力學對位置控制的作用、機器人動力學對柔順控制的作用。快速掌握常見的動力學建模方法，以及機器人動力學規劃與動力學控制的基本思路，機械臂動力學機器使用場景，解決實際工程問題。

第三期課程新增了科研中常用的ROS Control介紹與實戰，以及新增了部分章節內容，并采用統一框架完善了實戰作業體系，加深學生對機械臂各模塊的理解。

課程大綱

識別二維碼，

添加小助手，私聊咨詢

練習項目&挑戰項目

練習項目

挑戰項目

【項目】圍繞二連桿機構實戰

1. 求出標準 DH 參數與修改 DH 參數，并對比；以修改 DH 為例，推導出動力學方程；?

2. 簡化動力學方程，獲得參數分離形式的動力學方程；?

3. 采用 S 型規劃對兩關節運動進行規劃?

4. 設定每個關節電機所能提供的最大力矩，計算出最佳的規劃速度；

5. 通過MatLab仿真獲得特定運動下的關節力矩軌跡 ......

往期課程評價

課程信息

基礎信息

• 開課時間：2022年1月10日

• 課程難度：中級

• 學習方式：線上（錄播+直播）

• 學習時間：約8周，建議4-8小時/周

適合人群

• 適合于高校及研究所中與動力學相關的研究人員

• 適合機器人相關公司的算法研發人員

• 建議有一定的機器人基礎

先修知識

• Matlab語言編程，線性代數，微積分，信號處理

• Matlab 2018b及以上（軟件要求）

課程福利

• 提供完整課件、參考資料、隨堂代碼

• 課程結束后視頻支持回看一年

• 提供項目作業并批改答疑

• 頒發結業證書

• 前50名立減100元

• 贈送價值299元的精品課程

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的做机器人，必过的一道坎！的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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