原因：陀螺的數據滯后了。

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自己寫飛控PID控制時發現，只要加一點點P時都會加速振蕩，怎么修改P都無法達到穩定狀態。

首先懷疑的是電機的方向弄反了，把電機反向后，增加P能減少一點點的振蕩次數，但也無法達到穩定狀。

同時也發現D的運算結果會有0交替出現。微分出現0，說明運算時，數據沒有變化還時上次的數據，?也就是說數據沒有跟上。

但是芯片手冊上說這個陀螺儀是有200Hz輸出的。然后去找原始數據。

原始數據是根據狀態寄存器的狀態來判斷，然而狀態來的頻率遠沒有達到200Hz,去掉狀態判斷直接拿數據時，更新頻率反而能達到200Hz了。

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拿到原始數據后會經過低通濾波，濾波后的數據再給PID控制器。

問題就出在濾波算法那里，濾波的截止頻率沒設計好的話，會嚴重影響數據的實時性。

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的飞控所有PID参数都无法消除振荡问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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