當(dāng)我們用OpenCV相機(jī)標(biāo)定函數(shù)去標(biāo)定相機(jī)時(shí)，我們能得到一個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，簡(jiǎn)稱“內(nèi)參”。內(nèi)參是一個(gè)3×3 的矩陣，

其中cx和cy很容易理解，它們表示相機(jī)光軸在圖像坐標(biāo)系中的偏移量，以像素為單位。但對(duì)于焦距fx和fy

就不是很直觀了。為什么一個(gè)相機(jī)會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)焦距呢？在我們習(xí)慣使用的相機(jī)針孔模型中，一個(gè)透鏡的焦距通常只有一個(gè)。然而我們不能用針孔模型去解釋這兩個(gè)內(nèi)參中的焦距。但我們可以從透視規(guī)律來解釋這兩個(gè)焦距。

由相機(jī)拍攝得到的圖像是遵從線性透視規(guī)律的。也就是說，一個(gè)物體的的寬和高會(huì)隨著這個(gè)物體與相機(jī)間的距離增加而按比例變小。而對(duì)于一張矩形的圖片，一個(gè)物體的寬和高則會(huì)根據(jù)物體與相機(jī)的距離按不同的比例變小。而這個(gè)比例，就是根據(jù)相機(jī)的焦距得到的。現(xiàn)在我們?cè)倮冕樋啄Ｐ屯茖?dǎo)出這個(gè)比例關(guān)系，

以上是當(dāng)圖像是正方形時(shí)的關(guān)系，就是當(dāng)fx=fy時(shí)的情況。其中f是相機(jī)的焦距，以像素為單位；d為物體到相機(jī)的距離，單位為米；x是物體在圖像中的寬度，w為物體的實(shí)際寬度；y是物體在圖像中的高度，而h是物體的實(shí)際高度。而對(duì)于一張矩形的圖像，則有

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的关于相机内参中的焦距fx和fy的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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