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4 月 25 日消息，騰訊 RoboticsX 實驗室發布了靈巧操作研究成果，并推出自研機器人靈巧手“TRX-Hand”和機械臂“TRX-Arm”。

靈巧手“TRX-Hand”感知能力：

• 視覺 —— 認識杯子：通過相機認識物體，了解布局。

• 接近覺 —— 找到杯子：通過微型激光雷達和接近傳感器，接近物體，判斷距離，精準辨位。

• 觸覺 —— 感知杯子：全手覆蓋高靈敏度觸覺皮膚，能判斷接觸，輔助視覺，感知物體狀態。

• 力覺 —— 拿放杯子：通過腕部力傳感使動作更輕柔，避免損傷物體。

靈巧手“TRX-Hand”運動能力：

• 擁有 3 根手指、8 個可獨立控制關節，最大持續指尖力可達 15 牛，最大關節速度一秒鐘能夠轉動 600 度，柔性驅動的指尖設計也有效提升了手指的抗沖擊能力。

• 拋接等高動態動作，實時性要求極高。在拿起物品的那一刻，便要根據傳感器確定好物品在手內的位置與姿態，規劃出高動態動作軌跡。再根據實時預測的物體飛行軌跡在數毫秒內計算出最優攔截時間、最優攔截位姿與最優攔截軌跡，保證抓拋物品被平穩攔接。

• 依靠頭部相機，通過對物體間相對位置的迭代估計，并融入微小的觸覺感知，獲得穩定的攪拌棒、孔的識別與定位。靈巧手學習了人類穿針線時的處理方式：在失敗后，立馬重試，逐漸接近真實孔位、確保完成插孔操作。

從騰訊官方獲取到，TRX-Arm 是針對人居環境自主研發的高性能七自由度擬人機械臂，具有運動靈巧、爆發力強、觸控一體以及柔順安全等特點，可負載 6kg 以上，最大速度 7.4m / s，最大加速度 44.5m / s2。

其采用了繩索傳動與差分驅動相結合的方式，不僅有效降低了傳動摩擦和運動慣量，還實現了多電機多關節協同驅動，具有高動態運動能力。此外，TRX-Arm 前臂集成了 768 點的觸覺陣列，其刷新頻率高達 1000Hz，以此實現了酒瓶在滾動和平衡過程中的高頻實時定位。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的腾讯 Robotics X 实验室推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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