1. wb_supervisor_node_get_field（WbNodeRef, "translation"）:

　　查找WbFieldRef在指定的節(jié)點(diǎn)中?！啊弊侄伪硎緳C(jī)器人在全球（世界）坐標(biāo)系中的位置。

2. wb_supervisor_node_get_from_def（）:

　　調(diào)用在場(chǎng)景樹中搜索名為“MY_ROBOT”的對(duì)象

　　1  WbNodeRef robot_node = wb_supervisor_node_get_from_def("MY_ROBOT");
　　2  WbFieldRef trans_field = wb_supervisor_node_get_field(robot_node, "translation");

3. wb_supervisor_field_get_sf_vec3f（）:

　　用于讀取指定字段的最新值。請(qǐng)注意，與傳感器或執(zhí)行器功能不同，wb_supervisor_field _ *（）函數(shù)會(huì)立即執(zhí)行：它們的執(zhí)行不會(huì)推遲到下一個(gè)wb_robot_step（）調(diào)用。

　　1 const double *trans = wb_supervisor_field_get_sf_vec3f(trans_field);

4. resetRobot():

　　moverobottoinitialposition

5.評(píng)估的參數(shù)集

　　不同控制器將在單獨(dú)的系統(tǒng)進(jìn)程中運(yùn)行，它們無法訪問彼此的變量。雖然，他們將不得不通過其他方式進(jìn)行溝通，以便指定需要評(píng)估的參數(shù)集。有可能并推薦使用WebotsEmitter和Receiver來在Supervisor和其他控制器之間交換信息。例如，在典型的情況下，主管將向機(jī)器人控制器發(fā)送評(píng)估參數(shù)（例如，基因型）。機(jī)器人控制器收聽他們的接收器s，等待一組新的參數(shù)。一旦收到，機(jī)器人控制器開始執(zhí)行由該組參數(shù)指定的行為。在這種情況下，主管需要一個(gè)發(fā)射器，每個(gè)機(jī)器人都需要一個(gè)接收器。

6.重置機(jī)器人的方法

　　使用優(yōu)化算法時(shí)，您可能需要在每次適應(yīng)評(píng)估之前或之后重置機(jī)器人。有幾種重置機(jī)器人的方法：

　　使用wb_supervisor_field_set _ *（）和wb_supervisor_simulation_physics_reset（）函數(shù)

　　您可以使用wb_supervisor_field_set ...（）和wb_supervisor_simulation_physics_reset（）函數(shù)輕松重置機(jī)器人的位置，方向和物理特性，下面是一個(gè)示例：

 1 // get handles to the robot's translation and rotation fields
 2 WbNodeRef robot_node = wb_supervisor_node_get_from_def("MY_ROBOT");
 3 WbFieldRef trans_field = wb_supervisor_node_get_field(robot_node, "translation");
 4 WbFieldRef rot_field = wb_supervisor_node_get_field(robot_node, "rotation");
 5 
 6 // reset the robot
 7 const double INITIAL_TRANS[3] = { 0, 0.5, 0 };
 8 const double INITIAL_ROT[4] = { 0, 1, 0, 1.5708 };
 9 wb_supervisor_field_set_sf_vec3f(trans_field, INITIAL_TRANS);
10 wb_supervisor_field_set_sf_rotation(rot_field, INITIAL_ROT);
11 wb_supervisor_simulation_physics_reset();

　　上述方法的缺點(diǎn)是它只能重置機(jī)器人的主要位置和方向。對(duì)于某些類型的優(yōu)化，這可能很好，但對(duì)于其他類型則不夠。盡管可以向要重置的一組數(shù)據(jù)添加更多參數(shù)，但有時(shí)很難重置所有內(nèi)容。伺服位置和機(jī)器人控制器都不是以這種方式重置。的伺服位置應(yīng)被重置使用wb_servo_set_position（）和機(jī)器人控制器應(yīng)當(dāng)通過從管理進(jìn)程將消息發(fā)送到機(jī)器人控制器過程（使用Webots重置發(fā)射器/接收器通訊系統(tǒng)）。機(jī)器人控制器程序應(yīng)該能夠處理這樣的消息并相應(yīng)地重置其狀態(tài)。

7. wb_supervisor_simulation_revert（）：

　　該功能從頭開始重新啟動(dòng)物理模擬和所有控制器。用這種方法，所有的東西都會(huì)重置，包括物理位置，伺服位置和控制器。但是這個(gè)函數(shù)也會(huì)重新啟動(dòng)調(diào)用wb_supervisor_simulation_revert（）的控制器，這通常是運(yùn)行優(yōu)化算法的控制器，因此優(yōu)化狀態(tài)會(huì)丟失。因此，為了使用這種技術(shù)，有必要開發(fā)可以保存和恢復(fù)優(yōu)化算法的完整狀態(tài)的函數(shù)。在調(diào)用wb_supervisor_simulation_revert（）之前應(yīng)保存優(yōu)化狀態(tài)，并在Supervisor時(shí)重新加載控制器重新啟動(dòng)。

8. wbu_motion_new，wbu_motion_delete：

　　獲取并釋放一個(gè)動(dòng)作文件句柄

1 #include <webots/utils/motion.h>
2 
3 WbMotionRef wbu_motion_new(const char *filename);
4 
5 void wbu_motion_delete(WbMotionRef motion);

　　在filename可以以絕對(duì)路徑或相對(duì)于控制器目錄的路徑來指定。

9. wbu_motion_play，wbu_motion_stop，wbu_motion_set_loop，wbu_motion_set_reverse:

　　控制運(yùn)動(dòng)文件回放

1 #include <webots/utils/motion.h>
2 void wbu_motion_play(WbMotionRef motion);
3 void wbu_motion_stop(WbMotionRefmotion);
4 void wbu_motion_set_loop(WbMotionRef motion, bool loop);
5 void wbu_motion_set_reverse(WbMotionRefmotion, bool reverse);

　　請(qǐng)注意，wb_robot_step()運(yùn)動(dòng)文件中的功能步驟和姿勢(shì)間隔可能不同。在這種情況下，Webot通過線性插值計(jì)算中間關(guān)節(jié)位置。

　　wbu_motion_stop()中斷指定的運(yùn)動(dòng)的再現(xiàn)但保留當(dāng)前位置。中斷后，播放可以繼續(xù)wbu_motion_play()。

　　該wbu_motion_set_loop()套環(huán)模式的指定的運(yùn)動(dòng)的。如果循環(huán)模式為true，則當(dāng)文件到達(dá)文件的結(jié)束或開始（反向模式）時(shí)，動(dòng)作重復(fù)。的循環(huán)模式都可以使用，例如，讓一個(gè)機(jī)器人重復(fù)一系列步驟在行走序列。請(qǐng)注意，循環(huán)模式可以在動(dòng)作播放時(shí)更改。

　　wbu_motion_set_reverse()設(shè)定倒檔模式指定的運(yùn)動(dòng)。如果反轉(zhuǎn)模式是true，則動(dòng)作文件向后播放。例如，通過使用反向模式，可以將步行運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橄蚝蟛叫羞\(yùn)動(dòng)。該反向模式是可以改變的，而運(yùn)動(dòng)是打，在這種情況下，動(dòng)作會(huì)從當(dāng)前位置回。

　　默認(rèn)情況下，運(yùn)動(dòng)的循環(huán)模式和反向模式是false

10. wbu_motion_is_over，wbu_motion_get_duration，wbu_motion_get_time，wbu_motion_set_time ：

　　控制播放位置

1 #include <webots/utils/motion.h>
2 bool wbu motion_is_over(WbMotionRef motion);
3 int wbu_motion_get_duration(WbMotionRefmotion);
4 int wbu_motion_get_time(WbMotionRef motion, bool loop);
5 void wbu_motion_set_time(WbMotionRefmotion, int t);

　　當(dāng)播放位置到達(dá)動(dòng)作文件的結(jié)尾時(shí)，該wbu_motion_is_over()功能返回true。那就是當(dāng)最后的姿勢(shì)已經(jīng)使用該功能發(fā)送到電機(jī)節(jié)點(diǎn)時(shí)wb_motor_set_position()。但這并不意味著電機(jī)尚未達(dá)到規(guī)定的位置;它們可能很慢或被障礙物，機(jī)器人，墻壁，地板等阻擋。如果運(yùn)動(dòng)處于循環(huán)模式，則此功能始終返回false。請(qǐng)注意，wbu_motion_is_over()取決于反轉(zhuǎn)模式。wbu_motion_is_over()返回true時(shí)反向模式是true和重放位置是在文件的開頭或當(dāng)反向模式是false和重放位置是在文件的結(jié)尾。

　　該wbu_motion_get_duration()函數(shù)以毫秒為單位返回運(yùn)動(dòng)文件的總持續(xù)時(shí)間。

　　該wbu_motion_get_time()函數(shù)以毫秒為單位返回當(dāng)前播放位置。

　　該wbu_motion_set_time()功能可以及時(shí)更改播放位置。這允許用戶向前或向后跳過。請(qǐng)注意，無論正在播放還是停止，時(shí)間位置都可以更改。最小值是0（運(yùn)動(dòng)開始），最大值是函數(shù)返回的值wbu_motion_get_duration()（運(yùn)動(dòng)結(jié)束）。時(shí)間位置以毫秒表示

11. wb_robot_step()：

　　可同步Webots和控制器之間的傳感器和執(zhí)行器數(shù)據(jù)。如果該wb_robot_step()功能未被調(diào)用，則Webots中將不會(huì)啟動(dòng)，并且控制器中的傳感器也不會(huì)更新。

1 int wb_robot_step(int duration）

　　該duration參數(shù)指定以毫秒為單位的時(shí)間量，在wb_robot_step()函數(shù)返回之前必須模擬該時(shí)間量。請(qǐng)注意，這不是實(shí)時(shí)的，而是虛擬的（模擬）時(shí)間，所以這不像調(diào)用系統(tǒng)的時(shí)間sleep()。根據(jù)模擬和執(zhí)行模式的復(fù)雜程度，該功能可能會(huì)很快返回。當(dāng)它返回時(shí)，模擬時(shí)間的請(qǐng)求持續(xù)時(shí)間已過。換句話說，物理運(yùn)行指定的持續(xù)時(shí)間：對(duì)象可能會(huì)移動(dòng)，電機(jī)可能運(yùn)行，傳感器值可能會(huì)發(fā)生變化等。請(qǐng)注意，duration參數(shù)必須是其倍數(shù)WorldInfo.basicTimeStep。

　　如果此函數(shù)返回-1，則表示W(wǎng)ebots希望終止控制器。當(dāng)用戶點(diǎn)擊Revert按鈕或退出Webots時(shí)會(huì)發(fā)生這種情況。所以如果你的代碼需要做一些清理工作，例如刷新或關(guān)閉數(shù)據(jù)文件等，就必須測(cè)試這個(gè)返回值并采取適當(dāng)?shù)男袆?dòng)?？刂破鹘K止不能被否決：一秒鐘后，控制器被Webots終止。所以只有一秒可用于清理。

12. wb_robot_get_device ：

　　獲取設(shè)備的唯一標(biāo)識(shí)符

13. wb_robot_get_device_by_index ：

　　通過自省獲取設(shè)備

14. wb_robot_battery_sensor_enable，wb_robot_battery_sensor_disable，wb_robot_get_battery sampling_period，wb_robot_battery_sensor_get_value：

　　電池傳感器功能

　　這些功能可以讓您測(cè)量機(jī)器人電池當(dāng)前的能量水平。首先，需要通過調(diào)用該wb_robot_battery_sensor_enable()功能來啟用電池傳感器測(cè)量。該sampling_period參數(shù)以毫秒表示，并定義了執(zhí)行測(cè)量的頻率。電池傳感器啟用后，通過調(diào)用該wb_robot_battery_sensor_get_value()函數(shù)可以從中讀取一個(gè)值。返回值對(duì)應(yīng)于以焦耳（J）表示的當(dāng)前電池能量水平。

　　該wb_robot_battery_sensor_disable()功能應(yīng)該用于停止電池傳感器測(cè)量。

　　該wb_robot_get_battery_sampling_period()函數(shù)返回函數(shù)給定的時(shí)間段wb_robot_battery_sensor_enable()，如果設(shè)備被禁用，則返回0。

15. wb_robot_get_basic_time_step：

　　返回WorldInfo節(jié)點(diǎn)的basicTimeStep字段的值

16. wb_robot_get_mode：

　　獲取操作模式，模擬與真實(shí)機(jī)器人

17. wb_robot_get_name：

　　返回機(jī)器人節(jié)點(diǎn)中定義的名稱

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Webots软件中常用的函数的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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