如圖：由標(biāo)定板位姿獲取測(cè)量板位姿

1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

把三維位姿轉(zhuǎn)化為齊次變換矩陣

2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

相對(duì)于新坐標(biāo)系的平移變換

/ 1 0 0? \? / Tx \

HomMat3DTranslate = HomMat3D * | 0 1 0 t | t = | Ty |

| 0 0 1 | \ Tz /

\ 0 0 0 1 / 返回值為HomMat3DTranslate矩陣。3.hom_mat3d_rotate_local( : :HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)

相對(duì)于新坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變換，輸出為原 HomMat3D右乘旋轉(zhuǎn)矩陣后的齊次變換矩陣。

4.hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

把齊次矩陣轉(zhuǎn)化為3D位姿態(tài)。利用0類代碼，即先平移順序RPT,旋轉(zhuǎn)gba，以點(diǎn)的形式表達(dá)位姿。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的halcon中面到面的距离_halcon学习笔记——（8）由标定板得到测量平面位姿-阿里云开发者社区...的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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