from：https://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/52511701

RGBD方案對比：

關鍵技術規格：

1.檢測范圍；

2.檢測精度；

3.檢測角度；

4.幀率。

5.模塊大小

6.功耗

目前主流的深度攝像頭方案在檢測距離上、精度、檢測速度上相差不大，區別在于：

1、結構光方案優勢在于技術成熟，深度圖像分辨率可以做得比較高，但容易受光照影響，室外環境基本不能使用；

2、TOF方案抗干擾性能好，視角更寬，不足是深度圖像分辨率較低，做一些簡單避障和視覺導航可以用，不適合高精度場合。受環境影響小，傳感器芯片并不成熟，成本很高，實現量產困難。

3、雙目方案，成本相對前面兩種方案最低，但是深度信息依賴純軟件算法得出，此算法復雜度高，難度很大，處理芯片需要很高的計算性能，同時它也繼承了普通RGB攝像頭的缺點：在昏暗環境下以及特征不明顯的情況下并不適用。

雙目RGB、結構光、TOF三種主流技術的詳細的比較：

三種主流RGBD方案對比方案雙目結構光TOF

基礎原理	雙目匹配，三角測量	激光散斑編碼	反射時差
分辨率	中高	中	低
精度	中	中高	中
幀率	低	中	高
抗光照（原理角度）	高	低	中
硬件成本	低	中	高
算法開發難度	高	中	低
內外參標定	需要	需要	?
?	?	?	?

總結：

1.雙目方案，最大的問題在于實現算法需要很高的計算資源，導致實時性很差，而且基本跟分辨率，檢測精度掛鉤。也就是說，分辨率越高，要求精度越高，則計算越復雜，同時，純雙目方案受光照，物體紋理性質影響。

2.結構光方案，目的就是為了解決雙目中匹配算法的復雜度和魯棒性問題而提出，該方案解決了大多數環境下雙目的上述問題。但是，在強光下，結構光核心技術激光散斑會被淹沒。因此，不合適室外。同時，在長時間監控方面，激光發射設備容易壞，重新換設備后，需要重新標定。

3.TOF方案，傳感器技術不是很成熟，因此，分辨率較低，成本高，但由于其原理與另外兩種完全不同，實時性高，不需要額外增加計算資源，幾乎無算法開發工作量，是未來。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的深度相机（三）--三种方案对比的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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