測評人 - 董小胖

Livox Horizon(覽沃浩界)介紹

Livox Horizon(覽沃浩界)是大疆專為L3/L4自動駕駛打造的一款激光雷達。

與傳統的采用機械旋轉結構的激光雷達不同，浩界采用的是非重復式掃描方式。傳統的機械激光雷達，通過電機帶動整個激光頭做圓周運動，其掃描方式通常呈360度線式掃描。這種掃描方式帶來的后果是，線與線之間總會有間隙，線不夠密集的情況下，存在漏檢物體的可能性。而非重復式掃描的激光雷達，隨著積分時間增大，點云視場覆蓋率會持續增大，直至視場覆蓋率接近100%。當然，與傳統機械激光雷達相比，浩界的FOV較小且視場覆蓋率取決于積分時間。

浩界(Horizon)主要參數如下：

浩界(Horizon)點云分布：

積分時間與視場覆蓋率：

下圖是不同積分時間下 浩界(Horizon) 的視場覆蓋率,和當前市場上常見的幾款多線機械旋轉式激光探測測距儀的對比。

接下來進入到開箱環節，我們先來看看包含哪些配件。

主要有：浩界(Horizon)x1、電源轉接插座2.0x1、Horizon快速入門指南x1、電源線x2、同步信號線x2、其他螺絲等小配件若干。雷達正面(接近1.2kg的重量拿在手上挺沉的，不適合重量敏感的小軸距無人機，不過，這款主要還是給自動駕駛設計的，對重量敏感的應用場景可以考慮覓道MD-40或者覓道MD-70。)

主動散熱模塊(可拆卸部分。拆卸后用戶需要自行設計散熱通道，保證外殼溫度低于 85°C，超溫后 Horizon 會進入錯誤狀態并停止工作，重啟可恢復。

電源接口：連接至外部電源。電源轉接插座2.0的工作電壓為 9-30V。

以太網線接口：連接至以太網線。使用標準 RJ45 以太網接口。

同步信號線接口：連接至同步信號線。

激光探測測距儀連接頭接口：連接激光探測測距儀激光雷達連接頭。

準備測試

我采用的是乞丐版數據采集平臺，主要有：40塊錢買的小車、Horizon、Nvidai TX1、電源模塊、電池、顯示屏等。

實時點云

室外環境

室外環境

室內停車場環境

室內停車場環境

Livox Horizon雷達點云數據

livox_horizon_loam是覽沃官網開源的一款軟件包，主要應用于低速(～5km/h)感知場景下的應用，通過點云的幀間匹配實現激光雷達的位姿估計，實現了激光里程計(Lidar Odometry)和建圖(Mapping)。livox_horizon_loam是基于LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)，與現在主流的激光雷達開源算法LeGO-LOAM、LIO-SAM等相比，沒有回環檢測和后端優化。

livox_horizon_loam算法的核心主要在于兩個部分：特征提取(Lidar Registration)和里程計解算(Odometry and Mapping)。核心思想與LOAM是完全一致的。

詳見：

https://github.com/Livox-SDK/livox_horizon_loam.git

附上測試視頻以供大家參考：

關于Livox Horizon LOAM的測試說明：

測試平臺的移動速度是成年人的正常行走速度。TX2主要用來記錄雷達的數據，建圖是在筆記本電腦上完成的(隨著地圖的增長，TX2的內存吃不消)。由于沒有例如RTK GPS等比較準確的真值軌跡做對比，沒法對定位精度做一個定量分析(后期有機會我會公布相關測試結果)。雖然Livox Horizon內置了BMI088 IMU，不過我并沒有用IMU數據，上面兩個數據都是純激光完成的。

總體來說，效果還是不錯的，目前發現的主要問題是Z軸的漂移，當然之前也說過，LOAM是沒有回環檢測和后端優化的。(后期有機會我將和LeGO-LOAM做對比并公布相關結果。

由于時間有限，這次測評比較初級，后期有機會我將持續更新分享我做的一些工作，比如：(1)對雷達、RTK GPS、IMU、磁羅盤和相機的融合。(2)對比測試更現代化一些的激光雷達算法，如LeGO-LOAM等。(3)建圖部分使用Octomap、Voxblox等，以便于嵌入式設備運行的SLAM。

關于Livox雷達行業應用的思考：

(1)Livox還是有很多優點，如隨著積分時間增大，視場角的覆蓋率也會增大，機械結構更可靠、價格更親民等。不過，Livox的價格是最大的優勢，所有商業化最后不得不面對價格這一道坎。64線、128線的激光好不好？好，這是肯定的。但動輒幾十萬的價格，對于很多應用場景都是接受不了的。

(2)當然Livox也有明顯的缺點，例如單個雷達的FOV較小，市場的覆蓋率取決于積分時間等。不過，我認為拋開應用場景來談雷達是不合適的。比如，以我拙見，Livox在無人機測繪領域優勢還是比較明顯的。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的览沃livox_大疆览沃浩界（Livox Horizon）激光雷达测评的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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