這有兩篇博客講的很清楚：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/50620063

https://blog.csdn.net/weixin_42647783/article/details/89054641

這里直接貼出公式：

假設(shè)非線性系統(tǒng)為：

則在某一狀態(tài)點x*處的線性化得到的狀態(tài)方程為：
δ表示一個小增量(a small quantity)
其中四個矩陣雅各比矩陣：
注意：如果為離散系統(tǒng)，就把最后的δ一點改為δ（k+1），在ekf中就是在上一時刻最有估計x(k-1)處對系統(tǒng)的非線性方程做線性化得到x(k)的初始估計。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的非线性系统的线性化的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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