點云數據概述

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一、什么是點云

點云(Point Cloud)是指目標表面特性的海量點集合${}^{[1]}$，一般是通過激光測量或攝影測量獲得的。能夠以較高的精度反應地表的真實情況，如地面狀態、地物反射特征等等。

激光點云與攝影點云

對于激光測量得到的點云，包括三維坐標(XYZ)和激光反射強度。這類點云通常可以通過回波特性和反射強度判別物體的狀態，例如植被會有多次回波，反射強度也要弱于建筑。

對于攝影測量得到的點云，通常包括三維坐標(XYZ)和顏色信息。顏色信息在識別物體上有著重要的語義。

稀疏點云與密集點云

三維坐標測量機獲得的點數量較少，點與點的間距也較大，稱為稀疏點云(如全站儀獲取的點云)。

而三維激光掃描儀或照相式掃描儀得到的點云，數量較多且較密集，稱為密集點云。

點云的格式

事實上點云的存儲就是一張屬性表，常見的格式有pts,asc,dat,stl,imw,xyz,txt,csv等。

下圖是用CloudCompare軟件打開的點云數據：

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二、點云能做什么

基于點云數據的特性，生產活動中常常將其運用于三維實體重建、自動駕駛、地物分割、地圖繪制、機器視覺、安全隱患排除等領域。

三、點云研究領域

點云分割

一般是逐體素對點云數據進行判別，類似全卷積中的逐像素分割。點云分割又可以分為部件分割和整體分割。

點云補全

點云補全類似于GAN，就是編碼器和解碼器的對抗過程。能夠將缺失的點云部件補全。

點云配準

點云配準一般用于醫學和地圖學領域，將兩個不同拍攝角度的點云數據進行拼接、融合。

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點云檢測

類似于圖像識別，點云檢測對點云中的地物進行識別、跟蹤。

參考文獻

[1] https://baike.baidu.com/item/%E7%82%B9%E4%BA%91/10823598?fr=aladdin

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云数据简介的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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