點(diǎn)云濾波方法（數(shù)據(jù)預(yù)處理）：
雙邊濾波、高斯濾波、條件濾波、直通濾波、隨機(jī)采樣一致性濾波、VoxelGrid

關(guān)鍵點(diǎn)
ISS3D、Harris3D、NARF、SIFT3D、均勻采樣、曲率方法采樣

特征和特征描述
法線(xiàn)和曲率計(jì)算、NormalEstimation、特征值分析Eigen-Analysis、EGI、PFH、FPFH、3D Shape Context、 Spin Image

點(diǎn)云匹配
ICP、穩(wěn)健ICP、point to plane ICP、point to line ICP、MBICP、GICP、NICP

點(diǎn)云分割與語(yǔ)義分類(lèi)
分割：區(qū)域生長(zhǎng)、八叉樹(shù)區(qū)域生長(zhǎng)、K-Means、Normalize Cut（Context based）、3D Hough Transform（線(xiàn)、面提取）、連通分析
分類(lèi)：基于點(diǎn)的分類(lèi)、基于分割的分類(lèi)；監(jiān)督分類(lèi)與非監(jiān)督分類(lèi)
目前基于深度學(xué)習(xí)的點(diǎn)云語(yǔ)義分類(lèi)：PointNet、OctNet etc。

SLAM圖優(yōu)化
Ceres（Google的最小二乘優(yōu)化庫(kù)，很強(qiáng)大）、g2o、LUM、ELCH
SLAM方法：ICP、MBICP、IDC、likelihood Field、Cross Correlation、NDT

目標(biāo)識(shí)別、檢索
Hausdorff距離計(jì)算、Graph Matching

變化檢測(cè)
基于八叉樹(shù)的變化檢測(cè)

三維重建
泊松重建、Delaunay triangulation
表面重建、人體重建、建筑物重建、樹(shù)木重建
結(jié)構(gòu)化重建：不是簡(jiǎn)單的構(gòu)建一個(gè)Mesh網(wǎng)格，而是為場(chǎng)景進(jìn)行分割，為場(chǎng)景結(jié)構(gòu)賦予語(yǔ)義信息。場(chǎng)景結(jié)構(gòu)有層次之分，在幾何層次就是點(diǎn)線(xiàn)面等幾何圖元。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)管理
點(diǎn)云壓縮、點(diǎn)云索引（KD、Octree）、點(diǎn)云LOD（金字塔）、海量點(diǎn)云的渲染

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的点云数据处理的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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