1、幾個角度的解釋

歐拉角：http://baike.baidu.com/link?url=vajuHz-lUawV7ZUa-67DiBb0jjwyyQqNwnQEeJdRComWDt1XRtjgQ2AnYojNgfRKfoo3T_1gCWPebbGp3npFZq
有了歐拉角，才能確定下面的，橫滾角，俯仰角和航向角
一般定義載體的右、前、上三個方向構成右手系，繞向前的軸旋轉就是橫滾角，繞向右的軸旋轉就是俯仰角，繞向上的軸旋轉就是航向角。

俯仰角：機體坐標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位于過坐標原點的水平面之上時，俯仰角為正，按習慣，俯仰角θ的范圍為：-π/2≤θ≤π/2。


9軸傳感器：3軸加速度，3軸角速度，3軸磁感應強度

2、加速度

MPU6050 輸出的是16位的加速度ADC值，設置的時候可以根據(jù)自己的要求設置量程，設置的時候要注意一個self-test位的寄存器，如果使能了這個寄存器位的話，我們計算加速度的時候就要減去一個偏移量，這點要注意一下。 0X1C寄存器： 該寄存器我們只關心，AFS_SEL[1:0]這個位，用于設置加速度傳感器的滿量程范圍：0，士2g;?1，士4g;2，士8g;3，士16g;我們一般設置為0，即0，士2g; ，因為加速度傳感器的ADC也是16位，所以得到的靈敏為：65536/4=16384LSB/g.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的9轴传感器学习的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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