1、幾個(gè)角度的解釋

歐拉角：http://baike.baidu.com/link?url=vajuHz-lUawV7ZUa-67DiBb0jjwyyQqNwnQEeJdRComWDt1XRtjgQ2AnYojNgfRKfoo3T_1gCWPebbGp3npFZq
有了歐拉角，才能確定下面的，橫滾角，俯仰角和航向角
一般定義載體的右、前、上三個(gè)方向構(gòu)成右手系，繞向前的軸旋轉(zhuǎn)就是橫滾角，繞向右的軸旋轉(zhuǎn)就是俯仰角，繞向上的軸旋轉(zhuǎn)就是航向角。

俯仰角：機(jī)體坐標(biāo)系X軸與水平面的夾角。當(dāng)X軸的正半軸位于過(guò)坐標(biāo)原點(diǎn)的水平面之上時(shí)，俯仰角為正，按習(xí)慣，俯仰角θ的范圍為：-π/2≤θ≤π/2。


9軸傳感器：3軸加速度，3軸角速度，3軸磁感應(yīng)強(qiáng)度

2、加速度

MPU6050 輸出的是16位的加速度ADC值，設(shè)置的時(shí)候可以根據(jù)自己的要求設(shè)置量程，設(shè)置的時(shí)候要注意一個(gè)self-test位的寄存器，如果使能了這個(gè)寄存器位的話，我們計(jì)算加速度的時(shí)候就要減去一個(gè)偏移量，這點(diǎn)要注意一下。 0X1C寄存器： 該寄存器我們只關(guān)心，AFS_SEL[1:0]這個(gè)位，用于設(shè)置加速度傳感器的滿量程范圍：0，士2g;?1，士4g;2，士8g;3，士16g;我們一般設(shè)置為0，即0，士2g; ，因?yàn)榧铀俣葌鞲衅鞯腁DC也是16位，所以得到的靈敏為：65536/4=16384LSB/g.

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的9轴传感器学习的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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