簡介

全稱是Serial Bus。

S.BUS是一個串行通信協議，S.BUS是FUTABA提出的舵機控制總線，

S.bus使用RS232C串口的硬件協議作為自己的硬件運行基礎。 使用TTL電平，即3.3V。 使用負邏輯，即低電平為“1”，高電平為“0”。 波特率：100000（100k），注意：不兼容波特率115200。

協議

參考 mbed 官網：

該協議長25字節，每14ms(模擬模式)或每7ms(高速模式)發送一次。

一個字節=1 起始位 +8 數據位+ 1 奇偶檢驗位 +2 停止位 (8E2) （11bits）

波特率=100000 bit/s 最高位先發送。 邏輯顛倒(在硬件上添加非門)

1起始字節	22數據字節（16個通道，16*11=22*8）	1標志字節	1停止字節
byte[0]	byte[1] - byte[22]	byte[23]	byte[24]
0xf0	通道1 - 通道 16	Flags	0x00

起始字節

起始字節 =1111 0000b （0xf0）

數據字節

數據字節一共22字節，包含16個通道的數據，

每個通道數據占 11bit （低位在前一字節、高位在后一字節）

通道0	byte[1] >> 0 | byte[2] << 8 & 0x7ff
通道1	byte[2] >> 3 | byte[3] << 5 & 0x7ff
通道2	byte[3] >> 6 | byte[4] << 2 | byte[5] << 10 & 0x7ff
通道3	byte[5] >> 1 | byte[6] << 7 & 0x7ff
通道4	byte[6] >> 4 | byte[7] << 4 & 0x7ff
通道5	byte[7] >> 7 | byte[8] << 1 | byte[9] << 9 & 0x7ff
通道6	byte[9] >> 2 | byte[10] << 6 & 0x7ff
通道7	byte[10] >>5 | byte[11] << 3 & 0x7ff
通道8	byte[12] >>0 | byte[13] << 8 & 0x7ff
通道9	byte[13] >> 3 | byte[14] << 5 & 0x7ff
通道10	byte[14] >> 6 | byte[15] << 2 | byte[16] << 10 & 0x7ff
通道11	byte[16] >> 1 | byte[17] << 7 & 0x7ff
通道12	byte[17] >> 4 | byte[18] << 4 & 0x7ff
通道13	byte[18] >> 7 | byte[19] << 1 | byte[20] << 9 & 0x7ff
通道14	byte[20] >> 2 | byte[21] << 6 & 0x7ff
通道15	byte[21] >>5 | byte[22] << 3 & 0x7ff

標志字節

Flags ：

bit7=數字通道17(0x80)

bit6 =數字通道18(0x40)

bit5 =幀狀態標志(0x20) 判斷是否丟幀、用于控制接收機上的 LED 狀態

bit4 = 失控保護激活位(0x10）判斷飛機是否失控

bit3 = n/a

bit2 = n/a

bit1 = n/a

bit0 = n/a

停止字節

停止字節 = 0000 0000b = 0x00

參考

接收機協議的分類簡介

http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=1351&_dsign=50c64f76

SBUS、DBUS、WBUS及為什么不能軟件對數據取反

https://blog.csdn.net/qq_36229876/article/details/104060243

協議

https://blog.csdn.net/Brendon_Tan/article/details/89854751

SBUS解析與合成

https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385

mbed 官網參考

https://os.mbed.com/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SBUS 协议的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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