#【軟件stm32cubeIDE下配置STM32F407uartt調試SBUS模塊-學習筆記-基礎樣例-遙控小車與四軸模板】

• 1、前言
• 2、實驗環境以及器材
• 3、第一步：初步了解SBUS
• • • （1）什么是sbus,簡單說說
    • （2）硬件取反
    • （3）基本注意點
• 4、第二步：制作硬件取反
• • • （1）網上硬件圖
    • （2）我的硬件圖
• 5、第三步：接上串口試試，先不忙寫代碼
• 6、第四步：代碼實驗
• • • • • （1）軟件基本配置，下載口和時鐘
        • （2）uart1的DMA等配置
        • （3）uart4的配置，用作輸出顯示。
        • （4）時鐘配置，然后生成代碼
        • （5）加入printf,輸出顯示
        • （6）加入uart1的DMA等回調函數
        • （7）打印輸出顯示。
• 代碼：實驗代碼連接
• 8、實際效果演示
• 9、后期細節
• • （1）接收長度27問題
  • （2）判斷斷聯問題，數據接收位【23】位
• 10、參考連接
• • • （1）硬件取反圖，以及基礎知識了解
    • （2）其它人樣例代碼
• 11、硬件連接
• • • （1）三極管以及電阻
    • （2）飛控遙控器

1、前言

最近一段時間在調試飛控遙控器模塊，是基于SBUS，自己在裸機上跑通了，很多細節越值的注意，寫這邊文章也是給自己做個記錄，保持初學者之心，這篇其實跟藍牙那片有相似方式與文章結構。

2、實驗環境以及器材

本次實驗不是只買個藍牙就能解決的，一般幾乎每個人都有一部手機，但不一定沒啥事帶著一套飛控遙控器，而是市面上遙控器又五花八門，本篇針對特定遙控器開發，最文章最后會附上遙控器鏈接。

軟件環境：STM32cubeIDE 1.8.0

硬件環境：STM32F407(正點原子探索者開發板)

一套遙控：HOTRC HT-6A航模遙控器接收機飛控套裝 DIY自制6通道

下載模塊：ST-link下載器 （下載器）

串口模塊：串口轉換器 （可用232模塊代替）

硬件其它物品： 三極管8050，兩個直插電阻4.7K(可以自行更換其它類型)
實物照片：

3、第一步：初步了解SBUS

（1）什么是sbus,簡單說說

翻了一段時間網上的文章后，總結，sbus就是基于串口的一套傳輸協議，就像我們平時使用9600波特率的串口一樣，在使用它時，只是配置上稍微不同。打個比方，就好像鐵軌上能跑綠色鐵皮車，動車組，同樣也能跑高級些的高鐵列車，仔細理解這個比喻，鐵軌沒變，跑的東西，運輸變了。

（2）硬件取反

這個很多文章都說了，要硬件取反，而且時必須硬件取反，軟件只能反向數據位，不能反向停止位啥的，所以不要企圖走捷徑，還是老老實實去焊接個反相器吧。

（3）基本注意點

在使用sbus時候，和普通串口只有一點配置上的區別.

• 波特率100K(100000)
• 停止位 2個
• 校驗EVEN
• sbus數據是：以0F開頭，00為結束的。
  如下圖所示（已反向），串口助手打印出來的數據，以及配置，最好每行25bit,方便看。
  

4、第二步：制作硬件取反

（1）網上硬件圖

這部分網上說挺多了，大部分都大同小異，只有電阻阻值的不同，都是用NPN的8050三級管來做，建議直接網上淘個，具體鏈接也放在后面了。

（2）我的硬件圖

以下出自我靈魂的畫手，主要需要注意的是，三極管引腳，不同型號NPN三極管理論上都可以，但是買完后，一定要對下引腳圖，要不可能就不好使，一臉懵逼，如下圖所示。

5、第三步：接上串口試試，先不忙寫代碼

同之前測試藍牙一樣，焊借好了后，先不著急寫代碼，先看看有數據過來沒有，接上串口，設置好配置，如下圖，是實際邏輯分析儀抓取到的。上半部分是反向完成的數據，下部分是為反向數據。

如下圖，是串口抓取到數據。

你的串口工具基本穩定發送如上數據，那么恭喜你，你基本已經走完一半路程。

6、第四步：代碼實驗

完成第三步，可以進行下一步了，使用編譯器寫程序。

（1）軟件基本配置，下載口和時鐘

（2）uart1的DMA等配置

1）波特率100000 9bit EVEN 2STOP

2）DMA配置

3）中斷配置

（3）uart4的配置，用作輸出顯示。

1）這個想配置DMA就配置不想 普普通通也行，默認就行

2）中斷配置別忘了

（4）時鐘配置，然后生成代碼

（5）加入printf,輸出顯示

我們需要使用printf,幫我們輸出一些信息，加入printf重定向，具體可以看我之前寫的文章。
https://waka-can.blog.csdn.net/article/details/124452661?spm=1001.2014.3001.5502
簡單說，mian.c加入如下代碼

#include "stdio.h" #include "stdint.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes *//* USER CODE END Includes */ //>>第二步：定義數組 uint8_t u_buf[64];/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ //>>第三步：定義輸出函數printf #define printf(...) HAL_UART_Transmit((UART_HandleTypeDef * )&huart4, (uint8_t *)u_buf,\sprintf((char *)u_buf,__VA_ARGS__),0x200);

（6）加入uart1的DMA等回調函數

具體代碼我就不一一列舉了，如果需要直接去我代碼里去，覺得CSDN要積分的話，可以私信我要代碼。
（1）初始化聲明下

（2）回調函數

（3）加入中斷函數內
（4）加入轉化函數：通用代碼

void get_sbus_data(uint8_t sbus_data[27], uint16_t sbus_channel[16]) {sbus_channel[0] = ((sbus_data[1]|sbus_data[2]<<8) & 0x07FF);sbus_channel[1] = ((sbus_data[2]>>3 |sbus_data[3]<<5) & 0x07FF);sbus_channel[2] = ((sbus_data[3]>>6 |sbus_data[4]<<2 |sbus_data[5]<<10) & 0x07FF);sbus_channel[3] = ((sbus_data[5]>>1 |sbus_data[6]<<7) & 0x07FF);sbus_channel[4] = ((sbus_data[6]>>4 |sbus_data[7]<<4) & 0x07FF);sbus_channel[5] = ((sbus_data[7]>>7 |sbus_data[8]<<1 |sbus_data[9]<<9) & 0x07FF);sbus_channel[6] = ((sbus_data[9]>>2 |sbus_data[10]<<6) & 0x07FF);sbus_channel[7] = ((sbus_data[10]>>5|sbus_data[11]<<3) & 0x07FF);sbus_channel[8] = ((sbus_data[12] |sbus_data[13]<<8) & 0x07FF);sbus_channel[9] = ((sbus_data[13]>>3|sbus_data[14]<<5) & 0x07FF);sbus_channel[10] = ((sbus_data[14]>>6|sbus_data[15]<<2|sbus_data[16]<<10) & 0x07FF);sbus_channel[11] = ((sbus_data[16]>>1|sbus_data[17]<<7) & 0x07FF);sbus_channel[12] = ((sbus_data[17]>>4|sbus_data[18]<<4) & 0x07FF);sbus_channel[13] = ((sbus_data[18]>>7|sbus_data[19]<<1|sbus_data[20]<<9)& 0x07FF);sbus_channel[14] = ((sbus_data[20]>>2|sbus_data[21]<<6) & 0x07FF);sbus_channel[15] = ((sbus_data[21]>>5|sbus_data[22]<<3) & 0x07FF);}

（7）打印輸出顯示。

代碼：實驗代碼連接

具體本次代碼連接：https://download.csdn.net/download/qq_22146161/85826413

8、實際效果演示

這個視頻還是放在B站了，有興趣可以看下。
https://www.bilibili.com/video/BV15G411x7TQ/

9、后期細節

（1）接收長度27問題

查看他人編寫的代碼時發現，有uart1接收長度為27位，這個應該都行，只要能順利接收進來就行，也沒必要給太長。

（2）判斷斷聯問題，數據接收位【23】位

查看資料時，發現有個判斷斷聯標志位，這個設計非常好，如果在四軸上，一旦的斷聯，基本是損害物品，所以這個位需要注意下，最好查查這個位怎么取，怎么用。

10、參考連接

（1）硬件取反圖，以及基礎知識了解

自己開始也是小白，從他人哪里獲取知識，當然需要標明從哪里獲取。
參考連接：https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385
參考連接：https://blog.csdn.net/ReadAir/article/details/102631513

（2）其它人樣例代碼

如果你想要keil版本的，在正點原子社區有人做了，自己驗證過，可以的。
參考連接：http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=332860

11、硬件連接

（1）三極管以及電阻

網上某寶非常多：8050三極管等

（2）飛控遙控器

網上某寶非常多：飛控遙控：HOTRC HT-6A航模遙控器接收機飛控套裝 DIY自制6通道

總結

以上是生活随笔為你收集整理的#【软件stm32cubeIDE下配置STM32F407uart1调试SBUS模块-学习笔记-基础样例-遥控小车与四轴模板】的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。