在說協(xié)議之前，我想強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)：信號(hào)要取反，硬件取反！！！！！至于為什么強(qiáng)調(diào)，我會(huì)在后面解釋，你們先記住。

SBUS協(xié)議：使用的是串口的通訊，直接可以用串口發(fā)出，但有幾點(diǎn)仍需要注意：
1.串口配置：100k波特率，8位數(shù)據(jù)位（在stm32中要選擇9位），偶校驗(yàn)（EVEN),2位停止位，無控流，25個(gè)字節(jié)，
2.協(xié)議格式：（8字節(jié)）
[startbyte] [data1][data2]…[data22][flags][endbyte]
startbyte=0x0f;
endbyte=0x00;
flags標(biāo)志位我沒有用到；
data1…data22:對(duì)應(yīng)16個(gè)通道（ch1-ch16），每個(gè)通道11bit（228=1611=176）;
數(shù)據(jù)范圍在0-2047之間，基本上是1102~1927，中值為1500；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
這時(shí)ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就為1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;
3.接下來要說的就是我開頭提起的取反問題；
用stm32中給px4發(fā)時(shí)，需要取反，并且是硬件取反，軟件取反是無效的（我在這個(gè)上面栽了跟頭）；硬件取反的電路圖我貼上了，（這時(shí)轉(zhuǎn)自 雪域Sky的狼窩 的博客；網(wǎng)址http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml）

4.接下來要說的是它的間隔問題：它分兩種模式（我記得是叫高速模式和普通模式）
高速模式：每隔7ms一幀數(shù)據(jù)，因?yàn)閮蓭拈g隔只有超過3ms，才會(huì)被接受；
而根據(jù)波特率計(jì)算一下，發(fā)送25字節(jié)需要的時(shí)間+3~4ms=7ms
普通模式：每隔14ms一幀數(shù)據(jù)；

5.數(shù)據(jù)的解析跟合并我都下載了px4的源碼，寫成.c格式，
詳細(xì)代碼，我已經(jīng)上傳到我的博客下載頁上，有興趣的小伙伴，可以去下載一下；

#include "Sbus.h" #include "bsp_usart1.h" #include "string.h"uint16_t values[16]={0};void sbus_out(uint16_t num_values) {int i=0;uint16_t value=0;uint8_t byteindex = 1;uint8_t offset = 0;uint8_t oframe[25] = { 0 };memset(oframe,0,25);oframe[0]=0x0f;oframe[24]=0x00;for (i = 0; (i < num_values) && (i < 16); ++i){value = (unsigned short)(((values[i] - SBUS_SCALE_OFFSET) / SBUS_SCALE_FACTOR) + .5f);if (value > 0x07ff){value = 0x07ff;}while (offset >= 8){++byteindex;offset -= 8;}oframe[byteindex] |= (value << (offset)) & 0xff;oframe[byteindex + 1] |= (value >> (8 - offset)) & 0xff;oframe[byteindex + 2] |= (value >> (16 - offset)) & 0xff;offset += 11;}for (i=0;i<25;i++){while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);USART_SendData(USART1, (uint16_t)oframe[i]); } }void sbus_decode(unsigned char *frame) {unsigned int pick=0,channel=0,value1=0,piece=0;const struct sbus_bit_pick *decode;for (channel = 0; channel < 16; channel++) {value1 = 0;for (pick = 0; pick < 3; pick++) {decode = &sbus_decoder[channel][pick];if (decode->mask != 0) {piece = frame[1 + decode->byte];piece >>= decode->rshift;piece &= decode->mask;piece <<= decode->lshift;piece &= 0x07ff;value1 |= piece;}}values[channel] = (uint16_t)(value1 * SBUS_SCALE_FACTOR + .5f) + SBUS_SCALE_OFFSET;if(channel==1){values[channel]=3029-values[channel];}} }

合成函數(shù)：
void sbus_out（uint16_t num_values）;//參數(shù)為通道數(shù)；
values[16]就是對(duì)應(yīng)的16個(gè)通道；
解析函數(shù)：
void sbus_decode(unsigned char *frame);
//frame為25個(gè)u8位數(shù)據(jù)；

看大家有幾個(gè)問題，統(tǒng)一回答一下：
1.宏定義具體是多少：
#define SBUS_FRAME_SIZE 25
#define SBUS_RANGE_MIN 200.0f
#define SBUS_RANGE_MAX 1800.0f
#define SBUS_TARGET_MIN 1000.0f
#define SBUS_TARGET_MAX 2000.0f
#define SBUS_SCALE_FACTOR ((SBUS_TARGET_MAX - SBUS_TARGET_MIN)/(SBUS_RANGE_MAX-SBUS_RANGE_MIN))//0.625f
#define SBUS_SCALE_OFFSET (int)(SBUS_TARGET_MIN - (SBUS_SCALE_FACTOR * SBUS_RANGE_MIN + 0.5f)) //874.5f

2.下載頁是多少：
https://download.csdn.net/download/peach_orange/9667070
需要下載積分，沒有積分的兄弟給我發(fā)個(gè)郵件，我郵件給你：
pantaojiacheng@163.com

3.flags標(biāo)志位的具體作用：
flags標(biāo)志位是用來檢測(cè)控制器與px4是否斷開的標(biāo)志位。
flags=1：控制器與接收器保持連接
flags=0：控制器與接收器斷開（失控），px4會(huì)控制電機(jī)停轉(zhuǎn)。
炸過一次機(jī)，就是因?yàn)檫b控器與接收器之間斷開連接了，結(jié)果這一位沒有設(shè)置，導(dǎo)致四軸一直按照最后一次指令在飛。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SBUS协议：SBUS解析与合成的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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