? ? ? ?為了確保我的飛控能夠使用樂迪遙控，調(diào)試好了串口DMA通訊(SBUS實際是一種串口通訊協(xié)議)，現(xiàn)在將這個流程寫下來，希望能幫助更多的人。（有幫助點個贊謝謝）

筆者在調(diào)試時，參考了以下博文，向這些博主及作者表示感謝！

（1）https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385? ? SBUS協(xié)議：SBUS解析與合成

（2）http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml? ? Futaba SBUS協(xié)議解析

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完成整個工作需要3個部分，硬件取反電路、單片機串口DMA配置和SBUS協(xié)議解析

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• 硬件取反電路

SBUS接收機的信號需要硬件取反（高低電平互換），這點是必須的，軟件取反是不行的。

信號取反電路可以用一個N-mos實現(xiàn)，也可以找一個邏輯門非門。筆者采用的是前一種方案，電路圖如下：

經(jīng)過反向的接收機sbus信號接到單片機串口的RX端,如下：

（單片機端）? ?RX? ? <————>? ?SBUS硬件取反信號（SBUS接收機）

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• 單片機串口DMA配置

SBUS信號的格式是特定的，其波特率是固定的10kbps，通過示波器波形可以看到信號每14ms(高速模式為4ms)發(fā)送連續(xù)的25字節(jié)數(shù)據(jù)

串口初始化代碼：

void USART1_SBUS_Init(void) {NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure ;//定義中斷結構體GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定義IO初始化結構體USART_InitTypeDef USART_InitStructure;//定義串口結構體DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;//定義DMA結構體RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);//打開串口對應的外設時鐘// 0 設置IO口時鐘RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_USART1);GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART1);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //管腳模式:輸出口GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //類型:推挽模式GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉下拉設置GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //IO口速度GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //管腳指定GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //管腳模式:輸入口GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //上拉下拉設置GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //管腳指定GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化// 1 啟動DMA時鐘RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);//DMA通道配置// 2 DMA通道配置DMA_DeInit(DMA2_Stream5);DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4;DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&USART1->DR);//外設地址DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)rec_sbus_data;//內(nèi)存地址DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory;//dma傳輸方向DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = SBUS_DATA_LEN;//設置DMA在傳輸時緩沖區(qū)的長度DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//設置DMA的外設一個外設DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;//設置DMA的內(nèi)存遞增模式DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;//外設數(shù)據(jù)字長DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;//內(nèi)存數(shù)據(jù)字長DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;//設置DMA的傳輸模式DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_VeryHigh;//設置DMA的優(yōu)先級別DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable; DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_Full;DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;//存儲器突發(fā)單次傳輸DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;//外設突發(fā)單次傳輸// 3 配置DMA2的通道DMA_Init(DMA2_Stream5, &DMA_InitStructure);// 4 使能通道DMA_Cmd(DMA2_Stream5,ENABLE);// 5 初始化串口參數(shù)USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx;USART_InitStructure.USART_BaudRate = 100000;// 6 使能串口的DMA接收 USART_DMACmd(USART1,USART_DMAReq_Rx,ENABLE);// 7 初始化串口USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);// 8 配置中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; //通道設置為串口中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //中斷占先等級NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //中斷響應優(yōu)先級NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //打開中斷NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);// 9 中斷配置USART_ITConfig(USART1,USART_IT_TC,DISABLE);USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,DISABLE);USART_ITConfig(USART1,USART_IT_TXE,DISABLE);USART_ITConfig(USART1,USART_IT_IDLE,ENABLE);// 10 啟動串口USART_Cmd(USART1, ENABLE); }

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• SBUS協(xié)議解析

sbus協(xié)議一共可以支持最多16個通道,每個通道由11bit表示，也就是十進制下0-2047。數(shù)據(jù)密集排布在數(shù)據(jù)幀的22字節(jié)數(shù)據(jù)中，需要通過移位操作獲得各通道的數(shù)值。

解析代碼具體如下：

sbus_channel[0] = ((rec_sbus_data[1]|rec_sbus_data[2]<<8) & 0x07FF); sbus_channel[1] = ((rec_sbus_data[2]>>3 |rec_sbus_data[3]<<5) & 0x07FF); sbus_channel[2] = ((rec_sbus_data[3]>>6 |rec_sbus_data[4]<<2 |rec_sbus_data[5]<<10) & 0x07FF); sbus_channel[3] = ((rec_sbus_data[5]>>1 |rec_sbus_data[6]<<7) & 0x07FF); sbus_channel[4] = ((rec_sbus_data[6]>>4 |rec_sbus_data[7]<<4) & 0x07FF); sbus_channel[5] = ((rec_sbus_data[7]>>7 |rec_sbus_data[8]<<1 |rec_sbus_data[9]<<9) & 0x07FF); sbus_channel[6] = ((rec_sbus_data[9]>>2 |rec_sbus_data[10]<<6) & 0x07FF); sbus_channel[7] = ((rec_sbus_data[10]>>5|rec_sbus_data[11]<<3) & 0x07FF); sbus_channel[8] = ((rec_sbus_data[12] |rec_sbus_data[13]<<8) & 0x07FF); sbus_channel[9] = ((rec_sbus_data[13]>>3|rec_sbus_data[14]<<5) & 0x07FF); sbus_channel[10] = ((rec_sbus_data[14]>>6|rec_sbus_data[15]<<2|rec_sbus_data[16]<<10) & 0x07FF); sbus_channel[11] = ((rec_sbus_data[16]>>1|rec_sbus_data[17]<<7) & 0x07FF); sbus_channel[12] = ((rec_sbus_data[17]>>4|rec_sbus_data[18]<<4) & 0x07FF); sbus_channel[13] = ((rec_sbus_data[18]>>7|rec_sbus_data[19]<<1|rec_sbus_data[20]<<9)& 0x07FF); sbus_channel[14] = ((rec_sbus_data[20]>>2|rec_sbus_data[21]<<6) & 0x07FF); sbus_channel[15] = ((rec_sbus_data[21]>>5|rec_sbus_data[22]<<3) & 0x07FF);

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筆者對于飛行器設計及其控制興趣濃厚（目前自行設計的傾轉(zhuǎn)翼飛行器已試飛成功），但因?qū)W業(yè)原因?qū)⒅饾u轉(zhuǎn)移至其他方向，當然飛行器作為我的興趣，我依然會一如既往的關注，研究和更新，謝謝大家的支持，對于感興趣的萌新或大佬，可以私信交流進步！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【SBUS，串口DMA】用STM32F407的串口DMA读取SBUS接收机信号的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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