ur5的solidworks模型下載地址（免費下載）：https://www.mfcad.com/tuzhi/800/738923.html

y軸朝上的解決方法：
1.根據這個教程
https://blog.csdn.net/csdn_bao1111111/article/details/121285506
的第2步，創建xyz三軸：

2.根據此視頻，進行創建基準軸與坐標系，并導出
https://www.bilibili.com/video/BV1nk4y167Dm
重點！！！：
創建坐標系時，y,z軸的方向用(1)中創建的方向替換，
如下圖(選擇時，可能要多點幾下，直到對應于下圖的位置)：
base_link:

link1:

.一直到link6：

記住，方向都要相同，否則在rviz中，模型的方向會轉到其他地方去（可能要多點幾下選擇的軸，方向才會轉過來）

零件散落：
一般是沒有安裝一個功能包，rviz報錯：

ERROR: cannot launch node of type
[joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]:
joint_state_publisher_gui ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS
path [1]=/home/julius/catkin_ws/src ROS path

此時安裝這個庫就行 (注意:melodic換成自己使用的版本名稱)

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

記得點個贊 ┗|｀O′|┛ 嗷~~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ur5机器人solidworks导出urdf(附带SW的y轴朝上和rviz零件散落的解决方法)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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